Перемещение — основная функция большинства роботов. Выбор того, какое колесо использовать, может стать решающим решением и определить успех конструкции робота; Каждый тип колес имеет свои преимущества и недостатки. Двумя основными факторами, которые следует учитывать, являются диаметр колеса (расстояние от точки на одной стороне колеса до точки, расположенной прямо напротив него на другой стороне) и его тяга.
Колеса и шины VEX
В этом разделе представлено визуальное представление того, какое колесо идет с какой ступицей.
Ведущие колеса
Это были оригинальные колеса VEX IQ. Эти шины изготовлены из очень толстой резины, что делает их отличными ведущими колесами. Их диаметр настроен таким образом, что один оборот заставляет робота пройти точное расстояние.
Ходовые колеса диаметром 160 и 200 мм — наиболее распространенные колеса, используемые на шасси VEX IQ. Колесо с ходом 200 мм хорошо сочетается с всенаправленным колесом диаметром 200 мм, образуя устойчивое и легко поворачивающееся шасси. Оба они прижимаются к ступице колеса диаметром 44 мм.
Ходовое колесо диаметром 250 мм подходит для роботов, которым требуется больший дорожный просвет или более высокие скорости. Он прижимается к ступице колеса диаметром 64 мм.
Впускные колеса
Эти новые колеса VEX IQ подходят к широкому спектру новых шин, а также к протекторам танков. Они мягче, чем ведущие шины, поэтому не так хорошо работают на трансмиссияхкоторым для выполнения точных движений требуется постоянный диаметр. Они лучше всего работают с входами и другими приложениями для манипулирования игровыми объектами.
Воздушные шины с 7-кратным шагом и 5-кратным шагом устанавливаются на одну и ту же Ступица колеса диаметром 48,5 мм. Они хорошо работают, когда для извлечения объектов требуется сильное сжатие. Они также отлично подходят для пусковых установок с маховиком.
Tank Treads работает как на ступицах колес диаметром 48,5 мм, так и на 32,2 мм, позволяя роботам транспортировать объекты на большие расстояния.
Воздушные шины с шагом 3x и 3,5x можно установить на ступицу колеса диаметром 32,2 мм. Эти маленькие, но мягкие колеса отлично подходят для перемещения по объектам, куда колеса большего размера не подходят.
Колеса с низким коэффициентом трения
Эти колеса имеют небольшое сцепление с дорогой, но подходят для применений, где требуется качение с низким коэффициентом трения. Они хороши для реагирования на стены или игровые элементы, когда вы не хотите, чтобы вас тянуло вниз тяговые колеса без привода.
Колеса Low Friction с диаметром шага 4x (ход 160 мм) гладкие и имеют восемь крепежных отверстий для крепления других деталей к колесу. В центре имеется круглое отверстие, которое позволяет колесу свободно вращаться на штифте или валу. В большинстве случаев с колесами необходимо использовать воротник вала.
«Колеса вездехода» созданы по образцу металлических колес, используемых на различных марсоходах НАСА.
Уникальные колеса
Колесо Travel Smooth Wheel с ходом 160 мм — единственное колесо VEX IQ, протектор которого постоянно отлит на ступице. Он имеет тот же внешний диаметр, что и обычные ведущие колеса.
Дорожная шина 100 мм превращает шкив 20 мм в маленькое низкопрофильное колесо. Лучше всего он работает, когда необходимо сцепление с дорогой, а другие колеса просто не подходят.
| Всенаправленные колеса диаметром 200 мм. |
Всенаправленные колеса диаметром 200 мм имеют ряд двойных роликов, расположенных по окружности колеса. Это позволяет колесам катиться из стороны в сторону, а также катиться вперед и назад. Ролики всенаправленных колес позволяют роботу поворачивать гораздо легче, чем резиновые шины. Их лучше всего использовать в сочетании с -мм тяговым колесом (например, двумя всенаправленными колесами и двумя тяговыми колесами), чтобы создать ровное шасси, которое будет стабильно поворачиваться.
Использование специальной ориентации всенаправленных колес позволяет создавать более совершенные конструкции трансмиссиикоторые могут двигаться вперед/назад и из стороны в сторонуво всех направлениях! Всенаправленные колеса включены в комплекты IQ (2-го поколения) для обучения и соревнований, в дополнительный комплект IQ Competition, а также в комплекты по 2 штуки.
Использование круглой балки со смещением по центру 2x2
Вставив смещенную по центру круглую стопорную балку 2x2 в совместимое колесо (малую и большую ступицу колеса, ступицу 48,5 мм и всенаправленное колесо 200 мм), как показано на изображении слева, вы получите колесо, которое не будет так легко сниматься и не прогнется под нагрузкой.
Сравнение колес VEX IQ
| Шина | Расстояние за оборот | След | Дорожный просвет | Тяга |
| 100 мм шина | 100 мм (3,94 дюйма) |
Большой | Маленький | Справедливый |
| 160 мм шина | 160 мм (6,30 дюйма) |
Середина | Середина | Очень хороший |
| 200 мм шина | 200 мм (7,87 дюйма) |
Середина | Середина | Очень хороший |
| 250 мм шина | 250 мм (9,84 дюйма) |
Маленький | Большой | Очень хороший |
|
200-мм всенаправленные колеса |
200 мм (7,87 дюйма) |
Середина | Середина | Хороший |
|
5 баллонных шин с диаметром шага |
200 мм |
Середина | Середина | Очень хороший |
| 2 воздушные шины шириной 3,5 шага (трапециевидный протектор для бездорожья) |
140 мм (5,5 дюйма) |
Середина | Маленький | Очень хороший |
Диаметр
Диаметр колеса (ступицы и резиновой шины) может влиять на ряд факторов.
- Расстояние за оборот — это расстояние, которое колесо проедет за один полный оборот.
След — это область между точками, в которых крайние колеса робота касаются земли. Как правило, чем больше площадь основания робота, тем он устойчивее и меньше вероятность опрокидывания.
Дорожный просвет — это высота от земли до самой нижней конструкции робота. Увеличенный дорожный просвет облегчает роботу преодоление препятствий.
Тяга
Чем больше тяга колеса, тем сильнее робот может толкать или тянуть и тем легче роботу преодолевать препятствия. Однако, если колесо имеет высокую степень сцепления, роботу труднее поворачивать.