Гироскоп обычно используется для навигации. Отслеживая, как быстро и в какую сторону поворачивается робот, он может определить направление, в котором смотрит ваш робот.
Датчик гироскопа VEX IQ входит в комплект VEX IQ Super Kit, но его также можно здесь.
Описание гироскопического датчика
Гироскопический датчик можно использовать для обеспечения движения робота прямо, а также для выполнения точных поворотов. Если вы хотите, чтобы робот подъехал к определенному месту, а затем развернулся и вернулся в то же место, вам нужно будет проехать прямо на определенное расстояние, повернуть ровно на 180 градусов, а затем вернуться прямо на то же расстояние. Гироскопический датчик позволяет очень точно держаться прямо и поворачивать.
Этот датчик измеряет собственное вращение вокруг оси. Когда этот датчик поворачивается в направлении, указанном символом вверху, он измеряет угол поворота. Возвращаемая мера выражается в градусах по часовой стрелке или против часовой стрелки. Как показывает изогнутая стрелка в верхней части датчика, значения увеличиваются по мере вращения гироскопического датчика против часовой стрелки. Значения уменьшаются при вращении по часовой стрелке.
Как работает гироскопический датчик
Гироскопический датчик обнаруживает только движения по часовой стрелке или против часовой стрелки относительно оси, указанной в верхней части датчика. Таким образом, если гироскоп установлен горизонтально в центре робота, он не определяет, наклонен ли робот вниз или вверх на склоне, пока гироскоп не повернут по часовой стрелке или против часовой стрелки. Он также не определяет, наклонен ли робот или наклонен в одну сторону, пока он по-прежнему ориентирован вперед. Однако гироскопический датчик можно установить сбоку робота или на манипуляторе, что позволит ему измерять наклон.
Распространенные варианты использования гироскопического датчика
Гироскопические датчики интегрированы во многие технологии, где важно знать ориентацию устройства или стабилизировать объект.
Некоторые распространенные варианты использования в повседневной жизни включают в себя:
- Гироскопические датчики интегрированы в небольшие моторизованные транспортные средства, которые позволяют человеку контролировать скорость, наклоняясь вперед и назад, сохраняя при этом устойчивость автомобиля.
- Гироскопические датчики используются для стабилизации больших кораблей, а также монорельсовых поездов, чтобы обеспечить безопасность находящихся на них людей и грузов.
- Гироскопические датчики используются для измерения движения в некоторых портативных электронных устройствах, таких как пульты дистанционного управления видеоиграми.
Некоторые распространенные варианты использования гироскопического датчика с роботом VEX IQ включают в себя:
- Определение поворота робота влево или вправо путем считывания значения направления гироскопического датчика, как показано на анимации ниже.
- Определение наклона робота вверх или вниз путем установки гироскопического датчика на боковой стороне робота. Посмотрите анимацию ниже, чтобы увидеть, как это демонстрирует робот, поднимающийся по склону.
- Поддержание прямолинейного движения.
- Выполнение точных поворотов.
Гироскопические датчики на соревновательном роботе
Гироскопический датчик может быть важен для программирования робота для соревнований. Гироскоп особенно важен при программировании на автономный период, когда роботу приходится выполнять задачи без вмешательства человека.
Гироскопический датчик может улучшить робота для соревнований следующим образом:
- Гироскопический датчик может определить, в каком направлении и насколько далеко робот повернул от исходной точки.
- Гироскопический датчик может определять наклон робота вверх или вниз, установив его сбоку от робота.
- Гироскопический датчик можно использовать для определения состояния одного из компонентов робота (например, рука поднята, рука опущена и т. д.), установив его на манипуляторе или приспособлении.
Использование гироскопического датчика в VEXcode IQ
Использование гироскопического датчика как части трансмиссии
При использовании трансмиссии на вашем роботе VEX IQ гироскопический датчик встроен в трансмиссию и работает автоматически, гарантируя, что робот выполняет такие действия, как движение прямо и выполнение точных поворотов.
При настройке трансмиссии в VEXcode IQ вам будет предложено включить гироскопический датчик как часть конфигурации, как показано в этом примере изображения.
Использование гироскопического датчика в составе трансмиссии дает множество преимуществ. Гироскопический датчик будет автоматически откалиброван, когда роботу будут присвоены команды трансмиссии, а команды трансмиссии будут использовать данные гироскопического датчика, чтобы гарантировать, что робот движется и поворачивается точно. В этом случае вам не нужно кодировать гироскопический датчик отдельно от трансмиссии, что упрощает ваш проект.
Пример проекта «Точные повороты» в VEXcode IQ можно использовать, чтобы показать, как использовать гироскопический датчик для поворота робота с использованием значений курса и вращения.
Информацию о том, как открыть пример проекта в VEXcode IQ, см. в одной из следующих статей.
Кодирование гироскопического датчика отдельно от трансмиссии
Вы можете добавить гироскопический датчик вне трансмиссии, используя команды Gyro Sensing.
gyro_4.calibrate(ТипКалибровкиГироскопа.НОРМАЛЬНЫЙ)
Gyro4.calibrate(calNormal);
При кодировании отдельного гироскопического датчика вы должны обязательно откалибровать датчик с помощью блока [Calibrate Gyro] или команды Calibrate gyro Python или C++ в начале проекта, чтобы гарантировать, что гироскопический датчик ведет себя должным образом. .
Во время калибровки убедитесь, что робот полностью неподвижен и не движется, чтобы калибровка прошла успешно и точно.
gyro_4.set_heading(0, ГРАДУСЫ)
Gyro4.setHeading(0.0, градусы);
gyro_4.set_rotation(0, ГРАДУСЫ)
Gyro4.setRotation(0.0, градусы);
При кодировании отдельного гироскопического датчика вы можете использовать команды Set Gyro, подобные показанным здесь для блоков, Python и C++, чтобы выполнять такие действия, как установка текущего положения датчика в качестве значения курса или поворота.
Чтобы узнать больше об отдельных командах, которые можно использовать для кодирования гироскопического датчика, просмотрите справку в блоках VEXcode IQ или справку в VEXcode IQ Python.
Пример проекта Gyro Sensing в VEXcode IQ можно использовать, чтобы показать, каковы значения гироскопического датчика. Это полезно использовать независимо от трансмиссии, чтобы понять, как изменяются значения при перемещении датчика.
Информацию о том, как открыть пример проекта в VEXcode IQ, см. в одной из следующих статей.