Настройка датчика технического зрения V5 с помощью конфигурации экспертного робота в VEXcode Pro V5 – Библиотека VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Открыть проект

Интерфейс VEXcode Pro V5 с открытым меню «Файл» и выделенной опцией «Открыть» для открытия проекта.

Включить экспертную конфигурацию робота

Принять условия настройки экспертного робота

Диалоговое окно с предупреждением, поясняющее настройку экспертного робота, с выделенной кнопкой «Да» для подтверждения.

Добавить новый файл

Интерфейс VEXcode Pro V5 с открытым контекстным меню папки включения и выделенной опцией «Новый файл».

Щелкните правой кнопкой мыши раскрывающийся список «Включить» и выберите «Новый файл».

Добавить файл конфигурации датчика зрения

В окне «Создать новый файл» отображается выбранный файл конфигурации датчика зрения (.h), заполнены поля имени и порта, а также выделена кнопка «Создать».

Выберите файл C++ «Конфигурация датчика изображения (.h)».

Назначьте датчик изображения порту.

Назовите файл [имя файла].h

Нажмите кнопку «Создать».

ПРИМЕЧАНИЕ: Имя файла ДОЛЖНО содержать правильное расширение «.h», без него файл не может быть создан.

Запустите утилиту Vision.

Редактор кода VEXcode Pro V5 показывает открытый файл конфигурации Vision Sensor с выделенной кнопкой «Настроить».

Нажмите на вновь созданный файл датчика изображения, чтобы открыть его.

Нажмите кнопку «Настроить», чтобы запустить утилиту машинного зрения.

Разместите объект в поле зрения

Программа Vision Utility отображает изображение синего объекта с камеры, при этом доступна кнопка «Заморозить» и отображаются элементы управления подписью.

Поместите объект перед датчиком Vision так, чтобы он занимал большую часть экрана, и нажмите кнопку «Заморозить», чтобы заблокировать экран.

Выберите цвет объекта

Программа Vision Utility показывает ограничивающую рамку, нарисованную вокруг синего объекта.

Щелкните и перетащите ограничивающую рамку цвета/объекта, который нужно отслеживать. Убедитесь, что ограничивающая рамка содержит в основном цвет объекта, а не фон.

Присвойте цвет

В программе Vision Utility отображается ограничивающая рамка, нарисованная вокруг синего объекта, и выбранный слот для подписи, активируемый кнопкой «Установить».

Нажмите на один из семи флажков «Установить», чтобы назначить этот цвет слоту для подписи.

Откалибруйте цветовую сигнатуру

В программе Vision Utility показан ползунок калибровки цветовой сигнатуры, отрегулированный для лучшего соответствия объекту.

Нажмите на значок двусторонней стрелки справа от кнопки «Очистить» и используйте ползунок для калибровки датчика изображения для наилучшего определения цветовой сигнатуры. Для достижения наилучших результатов перетаскивайте ползунок до тех пор, пока большая часть цветного объекта не будет выделена, а фон и другие объекты — нет.

Укажите подпись

В программе Vision Utility отображается цветовая сигнатура, переименованная в BLUE_CUBE.

Нажмите на текстовое поле SIG_1, чтобы переименовать цветовую подпись.

Нажмите кнопку «Заморозить» еще раз, чтобы датчик зрения возобновил отслеживание. Переместите цветной объект в поле зрения датчика изображения, чтобы убедиться, что он отслеживается. Если отслеживание работает должным образом, закройте Vision Utility.

Редактор кода VEXcode Pro V5, демонстрирующий файл конфигурации Vision Sensor с сигнатурой BLUE_CUBE, определенной в коде.

Цветовые подписи также можно изменить в текстовом редакторе через файл конфигурации датчика изображения.

Чтобы настроить датчик изображения на обнаружение большего количества цветов, повторите шаги 5–9.

ПРИМЕЧАНИЕ: Датчик зрения чувствителен к разным уровням освещенности. Цветовые подписи, возможно, придется перекалибровать, если уровень освещенности в среде робота изменится.

Откройте файл main.cpp

Файловый менеджер VEXcode Pro V5 с выделенным файлом main.cpp в папке src.

Нажмите main.ccp, чтобы открыть файл.

Измените файл main.cpp

Редактор кода VEXcode Pro V5 показывает файл main.cpp с добавленным оператором include для заголовочного файла датчика зрения. Строка выглядит так: #include VisionSensor.h.

Введите
#include "[имя файла датчика зрения].h".