Настройка датчика зрения в VEXcode IQ – Библиотека VEX

Датчик зрения позволяет роботу обнаруживать цвета в окружающей среде и реагировать на них. Используя встроенную камеру и встроенную обработку, датчик Vision может распознавать и отслеживать цветовые сигнатуры — конкретные цвета, которые вы настраиваете для своего проекта.

После настройки цветовых сигнатур датчик может сообщать такую информацию, как местоположение, размер и количество совпадающих объектов в поле его зрения.

Важно:Датчик зрения можно настроить наличии подключения к Интернету.

Подключитесь к Vision Utility

Чтобы приступить к настройке датчика зрения, сначала добавьте его как устройство в окно «Устройства».

Панель настроек датчика зрения в VEXcode V5 с датчиком, обозначенным как Vision1. Отображается большой значок датчика зрения, а под ним синяя кнопка с надписью «Открыть утилиту» выделена белой рамкой. Ниже находится текстовая область конфигурации для вставки данных датчика и кнопки с надписями «Очистить конфигурацию», «Вставить конфигурацию», «Удалить», «Отмена» и «Готово».

Выберите Открыть утилиту , чтобы начать настройку цветовых подписей.

Интерфейс Vision Sensor Utility отображает сетку цветных калибровочных квадратов слева и список слотов подписей справа, обозначенных от SIG_1 до SIG_7. Каждая подпись имеет кнопки «Установить» и «Очистить». Ползунок яркости вверху установлен на 50. Внизу появится кнопка «Копировать конфигурацию».

Выберите значок камеры в левом верхнем углу окна, чтобы подключить датчик зрения.

Крупный план задней части датчика зрения VEX, на котором видны его порты. USB-порт находится слева и подсвечивается желтым светом, указывая на то, что датчик подключен. Датчик также имеет два других порта для подключения к V5 Brain.

Подключите датчик Vision к компьютеру через порт micro-USB.

Запрос браузера от vision.vexcode.cloud с просьбой подключиться к датчику зрения. Название устройства Vision Sensor выделено синим цветом. Кнопки «Подключиться» и «Отмена» отображаются в нижней части окна.

Используя диалоговое окно вашего устройства, выберите датчик зрения. Для справки здесь показан интерфейс Windows.

Примечание: Датчик Vision невозможно настроить с помощью Vision Utility, пока он подключен к IQ (1-го поколения) или (2-го поколения) Brain.

Трансляция в режиме реального времени с помощью Vision Sensor Utility, на которой виден красный куб в центре белого пространства. Интерфейс отображает ползунок яркости, установленный на 50 в верхней части, и элементы управления конфигурацией для SIG_1 – SIG_7 в правой части. Кнопка «Очистить все» отображается под полями подписи.

После подключения Vision Sensor отобразит снимок, сделанный в момент подключения, а значок камеры в правом верхнем углу станет зеленым.

Настройка цветовой подписи

Предварительный просмотр с тусклого датчика Vision Sensor, на котором из-за слабого освещения едва виден красный куб. Регулятор яркости вверху установлен на 50. Объект в основном находится в тени, а фон кажется темно-фиолетовым.

Чтобы обновить изображение, отображаемое в Vision Utility, выберите зеленый значок камеры.

Низкая яркость

Предварительный просмотр датчика зрения, показывающий красный куб с яркостью, установленной на 10. Сцена выглядит недоэкспонированной, но более различимой, чем на предыдущем снимке. Куб расположен в центре изогнутого белого фона и слегка наклонен вправо.

Высокая яркость

Предварительный просмотр Vision Sensor с яркостью, увеличенной до 150. Красный куб расположен в центре и ярко освещен, но изображение выглядит передержанным с размытыми цветами. Детали куба трудно различить из-за интенсивности освещения.

Чтобы изменить яркость снимков, сделанных датчиком Vision, используйте ползунок Яркость в верхней части утилиты Vision.

Наведите курсор мыши на однотонный объект, затем выберите и перетащите его по нужному цвету, чтобы настроить его, как показано в этом видео.

Примечание: Обязательно оставайтесь в пределах цвета, который хотите выбрать. В противном случае вы можете случайно захватить цвета фона, что может сбить с толку датчик Vision.

Предварительный просмотр датчика Vision с красным кубом, обведенным красной рамкой обнаружения. Яркость низкая, изображение темное. С правой стороны слот SIG_1 имеет подсвеченную кнопку Set, что указывает на то, что он активен для обучения подписи.

Кнопка Set станет зеленой. Выберите его, чтобы сохранить цвет.

Предварительный просмотр датчика Vision, на котором отслеживается красный куб. Объект окружен белой ограничивающей рамкой и перекрестием, обозначенным как RED_BOX. Координаты CX 147, CY 142, ширина 94 и высота 96 отображаются белым текстом над объектом. Справа подпись RED_BOX указана и выбрана среди других записей SIG.

После установки цветовой сигнатуры вокруг всех цветов, соответствующих этой сигнатуре, появится ограничивающая рамка. Дополнительную информацию о свойствах объекта и о том, как использовать их в коде, можно найти на сайте справки по API IQ (2-го поколения) или IQ (1-го поколения).

Вы также можете переименовать цветовую подпись, щелкнув по имени (по умолчанию первое имя — SIG_1). Выбор за пределами текстового поля сохранит имя.

Выберите значок стрелки рядом с цветовой сигнатурой, чтобы настроить ее допуск, как показано в этом видео.

Увеличение допуска позволяет распознавать более широкий диапазон схожих оттенков как одну и ту же цветовую сигнатуру, что полезно в ситуациях с неравномерным освещением, например, при наличии теней или бликов. Снижение допуска делает датчик более избирательным, распознавая только цвета, очень близкие к исходной подписи.

Настройка цветового кода

Цветовой код представляет собой комбинацию цветовых обозначений, образующих горизонтальный узор. После настройки цветовых сигнатур выберите вкладку «Коды», чтобы начать настройку цветовых кодов.

Вкладка «Коды» теперь активна. Слева обнаружены те же красные и синие кубы с метками RED_BOX и BLUE_BOX. На правой панели в верхней строке показан сгруппированный код с обоими названиями: RED_BOX, BLUE_BOX. Ниже находятся пустые поля ввода кода с надписью «Введите код».

В правом текстовом поле введите по порядку названия цветовых сигнатур, которые необходимо включить в цветовой код, разделив их запятыми.

Например, чтобы создать узор из красного и синего, введите RED_BOX,BLUE_BOX. Чтобы создать узор из синего и красного, введите BLUE_BOX,RED_BOX.

Предварительный просмотр Vision Sensor снова показывает красные и синие кубики рядом. Пользовательская метка BOX_CODE отображается в правом верхнем углу списка кодов, объединяя RED_BOX и BLUE_BOX в одну запись. Сгруппированная запись отображается в той же строке, что и имена кубов.

Переименуйте цветовую подпись, щелкнув внутри левого текстового поля.

Предварительный просмотр Vision Sensor показывает одну большую белую ограничивающую рамку, объединяющую красный и синий кубы. Текст вверху гласит: CX 128, CY 134, ширина 220, высота 108, Sig 12 Ang=-1, что указывает на комбинированную сигнатуру объекта. На панели кодов справа в качестве идентификатора отображается BOX_CODE, а RED_BOX и BLUE_BOX указаны в качестве элементов-компонентов.

После сохранения названия нового цветового кода оно отобразится на экране.

Цветовые коды имеют уникальное свойство, которое можно использовать с их объектами, называемое «Угол». Более подробную информацию об этом объекте можно найти на сайте-справочнике API IQ (2-го поколения) или IQ (1-го поколения).

Сохраните конфигурацию датчика зрения

После настройки всех цветовых сигнатур и цветовых кодов выберите Копировать конфигурацию и вернитесь в VEXcode.

Экран настроек датчика зрения с синей кнопкой «Вставить конфигурацию», которая подсвечена.

Внутри VEXcode выберите Вставить Конфигурацию.

Тот же экран настроек датчика зрения, теперь с конфигурационным JSON-файлом, вставленным в текстовое поле. JSON включает параметры яркости и подписи RED_BOX. Кнопка «Готово» в правом нижнем углу подсвечена, что означает, что конфигурация готова к применению.

Затем выберитеГотово , чтобы сохранить конфигурацию датчика зрения и начать использовать ее для кодирования в VEXcode IQ.