Использование Vision Utility с датчиком Vision – Библиотека VEX

Датчик зрения позволяет роботу обнаруживать цвета в окружающей среде и реагировать на них. Используя встроенную камеру и встроенную обработку, датчик Vision может распознавать и отслеживать цветовые сигнатуры — конкретные цвета, которые вы настраиваете для своего проекта.

После настройки цветовых сигнатур датчик может сообщать такую информацию, как местоположение, размер и количество совпадающих объектов в поле его зрения.

Важно:Датчик зрения можно настроить наличии подключения к Интернету.

Подключитесь к Vision Utility

Меню «Устройства VEXcode V5» после выбора кнопки «Добавить устройство». Опция «Зрение» выделена.

Чтобы приступить к настройке датчика зрения, сначала добавьте его как устройство в окно «Устройства».

Панель настроек датчика зрения в VEXcode V5 с датчиком, обозначенным как Vision1. На экране отображается большой значок датчика зрения, а под ним выделена синяя кнопка с надписью «Открыть утилиту».

Выберите Открыть утилиту , чтобы начать настройку цветовых подписей.

Открыто меню Vision Utility, в верхнем левом углу выделен значок камеры.

Выберите значок камеры в левом верхнем углу окна, чтобы подключить датчик зрения.

Крупный план задней части датчика зрения VEX, на котором видны его порты. Разъем micro USB расположен слева и выделен.

Подключите датчик Vision к компьютеру через порт micro-USB.

В браузере появляется запрос от vision.vexcode.cloud с просьбой подключиться к устройству. Выделено устройство под названием «Визуальный датчик». Кнопки «Подключиться» и «Отмена» отображаются в нижней части окна.

Используя диалоговое окно вашего устройства, выберите датчик зрения. Для справки здесь показан интерфейс Windows.

Примечание: Датчик Vision невозможно настроить с помощью Vision Utility, пока он подключен к V5 Brain.

Трансляция в режиме реального времени из Vision Sensor Utility, на которой показан красный куб в центре белого калибровочного пространства. Интерфейс отображает ползунок яркости, установленный на 50 в верхней части, и элементы управления конфигурацией для SIG_1 – SIG_7 в правой части.

После подключения датчик зрения отобразит снимок, сделанный в момент подключения, а значок камеры в верхнем левом углу станет зеленым.

Настройка цветовой подписи

В программе Vision Utility выделен зеленый значок камеры в верхнем левом углу.

Чтобы обновить изображение, отображаемое в Vision Utility, выберите зеленый значок камеры.

Низкая яркость

Программа Vision Utility отображает красный куб с яркостью, установленной на 10. Сцена очень тусклая, и трудно определить, какого цвета куб.

Высокая яркость

Программа Vision Utility отображает красный куб с яркостью 150. Сцена стала намного ярче, и куб отчетливо виден красным.

Чтобы изменить яркость снимков, сделанных датчиком Vision, используйте ползунок Яркость в верхней части утилиты Vision.

Наведите курсор мыши на объект сплошного цвета, затем выберите и перетащите курсор по нужному цвету, чтобы настроить его, как показано в этом видео.

Примечание: Убедитесь, что вы остаетесь в пределах выбранного цвета. В противном случае вы можете случайно получить цвет из фона, что может сбить с толку датчик зрения.

Утилита Vision Sensor Utility с выделенной кнопкой SIG_1 Set указывает на то, что она используется для обучения работе с сигнатурами.

Кнопка Set станет зеленой. Выберите его, чтобы сохранить цвет.

Предварительный просмотр датчика Vision, на котором отслеживается красный куб. Объект окружен белой ограничивающей рамкой и перекрестием, обозначенным как RED_BOX. Координаты CX 147, CY 142, ширина 94 и высота 96 отображаются белым текстом над объектом. Справа подпись RED_BOX указана и выбрана среди других записей SIG.

После установки цветовой сигнатуры вокруг всех цветов, соответствующих этой сигнатуре, появится ограничивающая рамка. Дополнительную информацию о свойствах объекта и о том, как использовать их в коде, можно найти на сайте справки по API версии V5.

Вы также можете переименовать цветовую подпись, щелкнув по имени (по умолчанию первое имя — SIG_1). Выбор за пределами текстового поля сохранит имя.

Выберите значок стрелок рядом с цветовой сигнатурой, чтобы отрегулировать ее допуск, как показано в этом видео.

Увеличение допуска позволяет распознавать более широкий диапазон похожих оттенков (до как одну и ту же цветовую сигнатуру, что полезно в ситуациях с освещением, например, при наличии теней или бликов. Снижение допуска делает датчик более избирательным, распознавая только цвета очень близкие к исходной подписи.

Настройка цветового кода

Цветовой код представляет собой комбинацию цветовых обозначений, образующих горизонтальный узор. После настройки цветовых сигнатур выберите вкладку «Коды», чтобы начать настройку цветовых кодов.

Вкладка «Коды» теперь активна. Слева обнаружены те же красные и синие кубы с метками RED_BOX и BLUE_BOX. На правой панели в верхней строке показан сгруппированный код с обоими названиями: RED_BOX, BLUE_BOX.

В правом текстовом поле введите по порядку названия цветовых сигнатур, которые необходимо включить в цветовой код, разделив их запятыми.

Например, чтобы создать узор из красного и синего, введите RED_BOX,BLUE_BOX. Чтобы создать узор из синего и красного, введите BLUE_BOX,RED_BOX.

Предварительный просмотр Vision Sensor снова показывает красные и синие кубики рядом. В списке кодов отображается пользовательская метка BOX_CODE, объединяющая RED_BOX и BLUE_BOX в одну запись. Сгруппированная запись отображается в той же строке, что и имена кубов.

Переименуйте цветовую подпись, щелкнув внутри левого текстового поля.

Предварительный просмотр Vision Sensor показывает одну большую белую ограничивающую рамку, объединяющую красный и синий кубы. Текст вверху гласит: CX 128, CY 134, ширина 220, высота 108, Sig 12 Ang=-1, что указывает на комбинированную сигнатуру объекта. На панели кодов справа в качестве идентификатора отображается BOX_CODE, а RED_BOX и BLUE_BOX указаны в качестве элементов-компонентов.

После сохранения названия нового цветового кода оно отобразится на экране.

Цветовые коды имеют уникальное свойство, которое можно использовать с их объектами, называемое «Угол». Более подробную информацию об этом свойстве можно найти на сайте справки API V5 .

Сохраните конфигурацию датчика зрения

После настройки всех цветовых сигнатур и цветовых кодов выберите Копировать конфигурацию и вернитесь в VEXcode.

Экран настроек датчика зрения с синей кнопкой, которая выделена и помечена как «Вставить конфигурацию».

Внутри VEXcode выберите Вставить Конфигурацию.

Тот же экран настроек датчика зрения, теперь с конфигурационным JSON-файлом, вставленным в текстовое поле. JSON включает параметры яркости и подписи RED_BOX. Кнопка «Готово» в правом нижнем углу подсвечена, что означает, что конфигурация готова к применению.

Затем выберитеГотово , чтобы сохранить конфигурацию датчика зрения и начать использовать ее для кодирования в VEXcode V5.