Когти обычно прикреплены к концу руки и используются для захвата объекта. Для активации когтей используются двигатели или пневматические системы. Двигатели обычно используются с передаточным числом или или системой звездочка/цепь.
В односторонних и двусторонних захватах может использоваться передаточное число с увеличенным крутящим моментом, а в роликовых захватах может использоваться передаточное число с увеличенной скоростью.
Когти могут быть собраны с использованием различных продуктов Motion, структурных продуктов и других продуктов из линейки металлических изделий VEX. Для улучшения сцепления с когтями можно использовать резиновые ленты, латексные трубки и/или противоскользящие коврики.
Если есть время, на этапе проектирования следует разработать несколько прототипов когтей, чтобы оценить, какой из них будет наиболее эффективным для манипулирования игровыми элементами. Иногда простая конструкция когтей может оказаться наиболее конкурентоспособной.
Некоторые распространенные типы когтей включают в себя:
Односторонний коготь
| Односторонний коготь |
|
|
Односторонний захват , иногда называемый зажимным захватом, обычно состоит из фиксированного куска конструкционного металла и второго куска конструкционного металла, прикрепленного к системе двигатель/редуктор.
Сторона захвата, активируемая двигателем, открывается и закрывается, прижимая игровую деталь к неподвижному куску металлической конструкции.
Двусторонний коготь
| Двусторонний коготь |
|
|
Двусторонний захват активирует обе стороны захвата. Двусторонние когти доступны в комплектах Claw Kit и Claw Kit v2.
Двусторонние захваты, собранные по индивидуальному заказу, обычно имеют четное количество шестерен для перемещения двух сторон захвата. Одна сторона захвата будет прикреплена к первой шестерне в сборе, а вторая сторона захвата будет прикреплена к последней шестерне в сборе, позволяя захвату открываться и закрываться при вращении шестерен.
Роликовые когти
| Роликовый коготь |
|
|
Роликовые захваты обычно собираются с использованием колес, всасывающих роликов или гусениц резервуара. Роликовые когти вращают ролики и втягивают игровые детали в когти. Затем ролики можно перевернуть, вытолкнув их наружу.
Роликовые захваты могут быть собраны так, что одна сторона захвата имеет фиксированный кусок конструкционного металла, служащий фрикционной пластиной. На другой стороне будет активный ролик для катки игрового элемента вдоль фиксированной стороны. Роликовый захват также может быть собран с роликами на обеих сторонах захвата.
Обычно роликовые захваты предназначены для вращения быстрее, чем робот может двигаться вперед.
Роликовые захваты позволяют собирать игровые детали, тратя меньше времени на выравнивание робота, однако для их сборки требуется больше времени и планирования.
Примечание. Комплекты Claw Kit и Claw Kit v2 доступны на сайте vexrobotics.com.