Использование датчика расстояния VEX IQ (1-го поколения)

Описание

Этот датчик сообщает расстояние между ним и ближайшим твердым объектом (диапазон 50–1 м). Он рассчитывает расстояние, используя время, необходимое ультразвуковым волнам, чтобы отразиться от объекта и вернуться к датчику.

Как работает датчик расстояния: прослушивание расстояния

Датчик расстояния использует те же принципы, что и гидролокаторы, для измерения звука. Устройство посылает крошечный ультразвуковой импульс с помощью излучателя, расположенного с одной стороны датчика, а затем измеряет время, необходимое для того, чтобы услышать отражение звука от приемника на другой стороне датчика. Датчик вычисляет расстояние на основе того, сколько времени потребовалось звуковому импульсу для прохождения сигнала туда и обратно. Затем датчик расстояния, основываясь на скорости звука, производит расчеты, чтобы сообщить мозгу робота, на каком расстоянии находится ближайший объект. 

Если поверхность не плоская, как, например, изогнутая стена или шар, ультразвуковая волна не отражается от всех частей одинаково или одновременно. Ближайшая поверхность, достаточно большая для отражения заметного количества волны, определяет расстояние до объекта, на котором он будет обнаружен.

Обычное использование датчика расстояния:

Этот датчик может определить, есть ли перед ним объект.

Этот датчик может измерять расстояние между ним и объектом.

• Робот может использовать этот датчик, чтобы отъехать на определенное расстояние от объекта. Посмотрите анимацию ниже, чтобы увидеть, как изменяется значение расстояния по мере движения робота до тех пор, пока расстояние не станет меньше 160 мм.

• Робот может использовать этот датчик, чтобы подъехать к объекту, не касаясь его. Посмотрите эту анимацию, чтобы увидеть двух роботов, использующих датчики расстояния для координации своего движения.

• Значения, предоставляемые этим датчиком, можно использовать для регулировки скорости робота в зависимости от того, находится ли он рядом или далеко от объекта или поверхности. Посмотрите эту анимацию, чтобы увидеть, как робот адаптируется в зависимости от расстояния до стены.

Использование датчика расстояния на соревновательном роботе

• Робот может использовать датчик расстояния, чтобы инициировать последовательность действий, когда он находится в правильном для этого месте. Например, робот может двигаться вперед до тех пор, пока не обнаружит, что он находится на расстоянии 150 мм от стены, затем повернуть на 90 градусов и выпустить объект в зону зачета очков.  
• Датчик расстояния можно использовать для запуска действий робота, таких как взятие игровой фишки, когда объект обнаружен в пределах досягаемости.
• Робот может использовать датчик расстояния, чтобы приближаться к объекту или поверхности до тех пор, пока он не окажется на определенном расстоянии, не касаясь его. Это можно использовать для того, чтобы робот не опрокинул игровые фишки.
• Робот может использовать датчик расстояния, чтобы отъехать от объекта или поверхности до тех пор, пока он не достигнет определенного расстояния. Это можно использовать, чтобы избежать столкновений с другими роботами на поле.

Использование датчика расстояния в VEXcode IQ

Добавление датчика расстояния в качестве устройства в VEXcode IQ

Кодирование датчика расстояния в блоках

Кодирование датчика расстояния на Python

Примечание:Для программирования датчика расстояния VEX IQ (1-го поколения) на Python его необходимо подключить к блоку управления VEX IQ (2-го поколения). VEX IQ (1-го поколения) Brain не поддерживает Python.

distance_7.is_object_detected()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not distance_7.is_object_detected()
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

distance_7.distance(MM)

drivetrain.drive(FORWARD)
brain.screen.print(distance_7.distance(MM)
while not distance_7.distance(MM) < 50:
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()