Использование датчика расстояния VEX IQ (1-го поколения)

Описание

Этот датчик сообщает расстояние между ним и ближайшим твердым объектом (диапазон 50–1 м). Он рассчитывает расстояние, используя время, необходимое ультразвуковым волнам, чтобы отразиться от объекта и вернуться к датчику.

Как работает датчик расстояния: прослушивание расстояния

Датчик расстояния использует те же принципы, что и эхолоты для измерения звука. Он посылает крошечный ультразвуковой импульс с помощью излучателя на одной стороне датчика, а затем умножает время, необходимое для того, чтобы звук отразился обратно в приемник на другой стороне датчика. Датчик рассчитывает расстояние на основе того, сколько времени потребовалось звуковому импульсу, чтобы пройти туда и обратно. Затем датчик расстояния производит расчет на основе скорости звука, чтобы сообщить мозгу робота, как далеко находится ближайший объект. 

Если поверхность не плоская, как изогнутая стена или шар, ультразвуковая волна не отражается от всех частей одинаково или одновременно. Ближайшая поверхность, достаточно большая, чтобы отразить обратно обнаруживаемую часть волны, определяет обнаруженное расстояние до объекта.

Обычное использование датчика расстояния:

• Робот может использовать этот датчик, чтобы отъехать на определенное расстояние от объекта. Посмотрите анимацию ниже, чтобы увидеть, как изменяется значение расстояния по мере движения робота до тех пор, пока расстояние не станет меньше 160 мм.

• Робот может использовать этот датчик, чтобы подъехать к объекту, не касаясь его. Посмотрите эту анимацию, чтобы увидеть двух роботов, использующих датчики расстояния для координации своего движения.

• Значения, предоставляемые этим датчиком, можно использовать для регулировки скорости робота в зависимости от того, находится ли он рядом или далеко от объекта или поверхности. Посмотрите эту анимацию, чтобы увидеть, как робот адаптируется в зависимости от расстояния до стены.

Использование датчика расстояния на соревновательном роботе

• Робот может использовать датчик расстояния, чтобы инициировать последовательность действий, когда он находится в правильном для этого месте. Например, робот может двигаться вперед до тех пор, пока не обнаружит, что он находится на расстоянии 150 мм от стены, затем повернуть на 90 градусов и выпустить объект в зону зачета очков.  
• Датчик расстояния можно использовать для запуска действий робота, таких как взятие игровой фишки, когда объект обнаружен в пределах досягаемости.
• Робот может использовать датчик расстояния, чтобы приближаться к объекту или поверхности до тех пор, пока он не окажется на определенном расстоянии, не касаясь его. Это можно использовать для того, чтобы робот не опрокинул игровые фишки.
• Робот может использовать датчик расстояния, чтобы отъехать от объекта или поверхности до тех пор, пока он не достигнет определенного расстояния. Это можно использовать, чтобы избежать столкновений с другими роботами на поле.

Использование датчика расстояния в VEXcode IQ

Добавление датчика расстояния в качестве устройства в VEXcode IQ

Кодирование датчика расстояния в блоках

Кодирование датчика расстояния на Python

Примечание:Чтобы запрограммировать датчик расстояния VEX IQ (1-го поколения) на Python, его необходимо подключить к мозгу VEX IQ (2-го поколения). Мозг VEX IQ (1-го поколения) не поддерживает Python.

distance_7.is_object_detected()

drivetrain.drive(FORWARD)
пока не distance_7.is_object_detected()
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

расстояние_7.расстояние(ММ)

drivetrain.drive(FORWARD)
brain.screen.print(distance_7.distance(MM)
пока не distance_7.distance(MM) < 50:
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()