Трансмиссия позволяет роботу передвигаться с помощью колес, гусениц или другого метода. Трансмиссию иногда называют приводной базой. Определение того, какой тип трансмиссии использовать, является одним из первых вопросов при проектировании робота. Трансмиссия VEX IQ Clawbot подходит для начала, но дополнительные конструкции трансмиссии могут предоставить роботу гораздо больше функций, например, возможность двигаться вбок в дополнение к повороту и движению вперед и назад. Такой тип движения называется всенаправленным. Трансмиссии также могут потребоваться для преодоления препятствий. Роботы, созданные для игры, могут получить конкурентное преимущество, выбрав трансмиссию, соответствующую их игровой стратегии.
Некоторые моменты, которые следует учитывать при выборе трансмиссии для соревновательного робота
- Есть ли на игровом поле препятствия, через которые нужно проехать или забраться на них? Танковые гусеницы или колеса большего диаметра помогут преодолевать препятствия.
- Какое преимущество имеет всенаправленная трансмиссия?
- Будет ли трансмиссия перемещать несколько тяжелых игровых элементов или она должна быть быстрой? Максимальную скорость или крутящий момент, создаваемые трансмиссией, можно регулировать путем переключения на другое передаточное число и/или путем изменения диаметра колес.
- Насколько высоко и далеко сможет достичь конструкция робота? Роботы, которые достигают высоты и/или вытягивают руки, выигрывают от большей занимаемой площади трансмиссии и более низкого центра тяжести. Колеса небольшого диаметра могут помочь в обоих случаях.
- Сколько двигателей понадобится для других функций, кроме трансмиссии? Некоторые правила игры ограничивают количество моторов у робота.
Эти соображения являются примерами анализа, который следует использовать при выборе трансмиссии для классного игрового робота или робота VEX IQ Challenge.
Описания некоторых типов трансмиссий
Стандартный привод
| Стандартная приводная база |
|
|
Стандартная трансмиссия также известна как привод с бортовым поворотом и является одним из наиболее распространенных типов трансмиссии. Стандартная трансмиссия может приводиться в движение двумя двигателями, и эти двигатели могут использоваться для непосредственного приведения в действие ведущих колес или могут быть частью зубчатой передачи, которая может иметь несколько ведущих колес. Трансмиссия также может быть спроектирована так, чтобы иметь несколько двигателей и несколько колес. Эти вариации иногда называют полноприводными, шестиколесными и т. д. В этой трансмиссии можно использовать различные пластиковые колеса . Однако ему не хватает способности быть всенаправленным.
H-привод
| Н Драйв |
|
|
H Drive использует три или пять двигателей с четырьмя всенаправленными колесами диаметром 200 мм и пятым всенаправленным колесом диаметром 200 мм, установленным перпендикулярно между другими колесами трансмиссии. Расположение колес позволяет этой трансмиссии быть всенаправленной. Пятое центральное колесо может зацепиться за препятствие, когда робот пытается его перекатить.
Голономный
Голономная трансмиссия является всенаправленной. Эту конструкцию можно собрать либо с тремя всенаправленными колесами диаметром 200 мм и тремя интеллектуальными двигателями, либо с четырьмя всенаправленными колесами диаметром 200 мм и четырьмя интеллектуальными двигателями.
Версия с тремя всенаправленными колесами и тремя приводными двигателями собрана с колесами, установленными под углом 120 градусовк другу. Инструкции по сборке Kiwi drive содержат этот тип привода.
Версия с четырьмя всенаправленными колесами и четырьмя двигателями может быть собрана либо путем наклона колес в каждом из углов (иногда называемого X-приводом), либо путем размещения ведущих колес в центре каждой стороны приводного основания.
Эти голономные трансмиссии требуют более сложного программного кода для своего движения, чем стандартный привод. Трехколесная трансмиссия не так устойчива, как четырехколесная.
| Киви Драйв | Икс Драйв |
|
|
|
Привод гусениц
| Трек Драйв |
|
|
Гусеничный привод — это еще один вариант стандартной трансмиссии, в котором вместо колес используется гусеница. Протектор бака включен в дополнительный комплект для соревнований и доступен вместе с комплектом протектора и воздухозаборника. Track Drive легко преодолевает препятствия. Однако гусеничному приводу не хватает возможности быть всенаправленным. К гусеницам бака можно добавить тяговые звенья из комплекта гусениц и воздухозаборников, чтобы увеличить тягу трансмиссии. Гусеницы танка приводятся в движение пластиковыми звездочками VEX.
Сравнение некоторых типов трансмиссий
| Стандартный привод | Н Драйв | Голономный | Трек Драйв | |
| Минимальное количество требуемых двигателей | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Колеса | Омни и/или тяга | Омни | Омни | Танк Протектор |
| Всенаправленный | Нет | Да | Да | Нет |
| Уровень программирования | От базового до среднего | Средний | Передовой | От базового до среднего |
| Умение преодолевать препятствия | Очень хороший | Бедный | Справедливый | Отлично с тяговыми звеньями |
|
Угроза безопасности: |
Точки защемленияПеред включением робота медленно перемещайте колеса, звездочки и шестерни, чтобы убедиться в отсутствии проводов, трубок, эластичных материалов или оборудования, которые могут быть захвачены движением. |