Использование AprilTags с датчиком искусственного интеллекта – Библиотека VEX

AprilTags — это визуальные маркеры, разработанные для легкого обнаружения и идентификации системами компьютерного зрения. Эти квадратные метки имеют уникальный черно-белый узор, который позволяет камерам и программному обеспечению быстро распознавать их и определять их точное положение и ориентацию в трехмерном пространстве.

Существует 38 различных AprilTags, пронумерованных от 0 до 37. Для печатной копии AprilTags нажмите здесь, чтобы загрузить PDF-версию или нажмите здесь, чтобы загрузить Cricut ZIP (SVG) версии.

Утилита AI Vision отслеживает три AprilTags. Каждая метка идентифицируется, определяется местоположением и обозначается контуром, что указывает на ее отслеживание системой. Идентификаторы AprilTag в этом примере — 0, 3 и 9.

Каждый AprilTag имеет идентификационный номер, который позволяет датчику AI Vision различать их. Это позволяет использовать AprilTags для навигации по полю или определения точек интереса.

Перейдите по этой ссылке для получения дополнительной информации о том, как использовать данные об обнаруженных AprilTags в ваших проектах Blocks, Pythonили C++ VEXcode.

Включить обнаружение AprilTag

Чтобы обнаружить AprilTags, необходимо сначала включить режим обнаружения в утилите AI Vision.

Меню настроек датчика AI Vision в VEXcode EXP с датчиком, обозначенным как AIVision1. Отображается большой значок датчика искусственного интеллекта, а под ним выделяется синяя кнопка с надписью «Настроить».

ВыберитеНастроить в меню устройства датчика AI Vision.

Меню утилиты AI Vision с выделенной опцией AprilTags. По умолчанию эта опция отключена.

Откроется утилита AI Vision. Нажмите переключатель подAprilTags , чтобы включить режим обнаружения AprilTag.

Утилита AI Vision с включенной опцией AprilTags и идентифицированным AprilTag на видеопотоке датчика. Кнопка «Закрыть» подсвечена в правом нижнем углу.

ВыберитеЗакрыть, чтобы выйти из утилиты AI Vision.

Меню устройств VEXcode EXP открывается в меню настроек датчика зрения ИИ. В меню настроек указано, что режим обнаружения AprilTags включен. Кнопка «Готово» в правом нижнем углу подсвечена.

Вы увидите, что режим обнаружения AprilTag будет включен.
Выберите Готово , чтобы сохранить изменения в конфигурации датчика AI Vision.

Конкретные данные AprilTag

Датчик искусственного интеллекта Vision собирает и передает конкретные данные, связанные с апрельскими тегами.

Пример AprilTag, идентифицированного в видеопотоке AI Vision Utility. Идентификатор AprilTag указан и имеет значение 7.

ID относится к уникальному идентификатору каждого апрельского тега, который можно увидеть в верхнем левом углу тега.

Пример AprilTag, идентифицированного в видеопотоке AI Vision Utility. Угол AprilTag указан и составляет 355 градусов.

Угол относится к углу поворота датчика по отношению к AprilTag. Измеряется в градусах от 0 до 359.

Кодирование с AprilTags в VEXcode EXP

Пример миниатюры проекта с надписью Detecting AprilTags (AI Vision).

Чтобы увидеть взаимодействие датчика AI Vision с AprilTags в реальном времени, используйте пример проекта Detecting AprilTags (AI Vision), который находится в VEXcode EXP.

Чтобы узнать, как использовать примеры проектов в VEXcode EXP, перейдите сюда.