6-осевой роботизированный манипулятор имеет доступ к двум различным рабочим органам. Конечные эффекторы — это инструменты, которые прикрепляются к концу руки для изменения возможностей 6-осевой руки.
В зависимости от того, что требуется для вашего проекта, доступны два конечных эффектора:
- Магнитный захват
- Инструмент-держатель для ручки
Магнитный захват
Концевой эффектор инструмента «Магнитный захват» позволяет 6-осевой руке поднимать объекты VEX, имеющие в себе магниты, например кубы и диски.
В начале каждого проекта конечный эффектор магнитного захвата будет отключаться. Его необходимо задействовать с помощью блока Установить магнит или эквивалентной текстовой команды.
Инструмент-держатель для ручки
Концевой эффектор держателя ручки позволяет 6-осевой руке рисовать на плитке CTE. В комплект CTE Workcell Kit входит маркер сухого стирания и поверхность сухого стирания, которую можно прикрепить к плитке CTE.
Конечные эффекторы в VEXcode
По умолчанию конечный эффектор 6-осевой руки настроен на магнит в начале каждого проекта.
Для изменения конечного эффектора можно использовать блок Set end effector или эквивалентную текстовую команду.
Если вы используете пульт управления Teach Pendant, вы также можете настроить конечный эффектор в настройках пульта управления Teach Pendant. Перейдите к этой статье, чтобы узнать об использовании подвески Teach Pendant.