Пульт дистанционного управления — это портативное устройство, используемое для управления и программирования роботизированных рук и другого оборудования для промышленной автоматизации. Подвесные пульты управления Teach оснащены пользовательским интерфейсом с кнопками или сенсорным экраном, которые позволяют операторам вручную управлять и программировать движения и задачи робота.
Подвесной пульт обучения в VEXcode EXP разработан с учетом реальных условий применения подвесных пультов обучения в контексте промышленной автоматизации. В этой статье описывается, как использовать пульт управления Teach Pendant в VEXcode EXP с 6-осевой рукой.
Доступ к пульту управления Teach
Откройте новый проект Arm в VEXcode EXP. Просмотрите этот раздел статей для получения дополнительной информации о создании нового проекта Arm.
Подключите 6-осевой манипулятор к VEXcode. При подключении значок Arm загорится зеленым цветом. Просмотрите этот раздел статей для получения дополнительной информации о подключении 6-осевой руки к VEXcode.
Выберите Переместить в безопасное положение , чтобы начать использовать обучающий пульт.
Это перемещает 6-осевой рычаг в «безопасное» положение приблизительно (120, 0, 100). При выборе этого параметра активируются функции пульта управления Teach Pendant.
Включение ручного режима
Перед тем как вручную перемещать 6-осевой манипулятор, необходимо включить ручной режим на пульте обучения. Перемещение 6-осевой руки без включения ручного режима может привести к повреждению роботизированной руки.
Выберите , чтобы включить ручной режим на пульте обучения.
Теперь ваш 6-осевой манипулятор готов к ручному перемещению. Обратите внимание, что при включении ручного режима другие функции пульта управления Teach Pendant отключаются.
В строке состояния пульта обучения также отобразится значение «Ручной режим включен».
Приборная панель подвесного пульта Teach
Панель управления подвесного пульта обучения отображает координаты (x, y, z) центральной точки инструмента (TCP) 6-осевой руки. Они обновляются в режиме реального времени по мере перемещения 6-осевой руки.
Панель инструментов всегда остается в верхней части пульта управления Teach Pendant, даже при прокрутке для использования других функций пульта управления Teach Pendant.
Кнопка « блок «Переместить в» в рабочую область» сгенерирует блок перемещения на основе текущих координат 6-осевой руки. Вы можете использовать эту функцию для создания пользовательских блоков для координат по вашему выбору.
Примечание: Эта функция доступна только в проектах Blocks.
Толчок руки
Бег трусцой относится к ручному перемещению руки робота вдоль ее осей с небольшими приращениями. Как и в реальных условиях, вы можете использовать пульт управления Teach Pendant для управления 6-осевой рукой.
Кнопки перемещения рычага для осей X, Y и Z расположены под панелью управления подвесного пульта обучения.
а. Кнопки –X и + X перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси x.
б. Кнопки –Y и + Y перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси Y.
в. Кнопки –Z и + Z перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси z.
Вы можете изменить значение параметра Jogging Increment , чтобы увеличить или уменьшить каждый шаг перемещения 6-осевой руки.
Шаг по умолчанию составляет 10 миллиметров (мм).
Настройка подвесного пульта управления
Настройки пульта обучения расположены в нижней части пульта обучения.
В этом разделе вы можете изменить единицы на пульте управления Teach Pendant, с миллиметров на дюймы.
При изменении единиц измерения изменяются как единицы координат на панели управления подвесного устройства Teach Pendant, так и параметры приращения бега.
Вы также можете изменить скорость перемещения 6-осевой руки , а также выбрать используемый в этом разделе конечный эффектор
Перемещение 6-осевой руки
Используя функцию Move To , вы можете переместить 6-осевой манипулятор в точное положение с помощью пульта обучения. Просто введите конкретные значения x, y и z координат местоположения, куда вы хотите переместить 6-осевой манипулятор.
Использование магнита
Раздел Magnet позволяет управлять магнитом на конце инструмента для захвата магнита.
Кнопка Engage позволяет вам поднять магнитный диск или куб с помощью инструмента для захвата магнита.
Кнопка Release освобождает магнитный диск или куб с помощью инструмента для захвата магнита.