Using VEX CTE Workcell? VEXcode EXP is in Beta.
Подвесной пульт обучения — это портативное устройство, используемое для управления и программирования роботизированных манипуляторов и другого оборудования для промышленной автоматизации. Подвески для обучения включают в себя пользовательский интерфейс с кнопками или сенсорным экраном, который позволяет операторам вручную направлять и программировать движения и задачи робота.
Подвесной пульт обучения в VEXcode EXP предназначен для отражения реальных применений подвесных пультов обучения в контексте промышленной автоматизации. В этой статье описывается, как использовать подвесной пульт обучения в VEXcode EXP с 6-осевым рычагом.
Доступ к подвесному пульту обучения
Откройте новый проект Arm в VEXcode EXP. Просмотрите этот раздел статей для получения дополнительной информации о создании нового проекта Arm.
Подключите 6-осевой рычаг к VEXcode. При подключении значок Arm станет зеленым. Просмотрите этот раздел статей для получения дополнительной информации о подключении 6-осевой руки к VEXcode.
Выберите «Переместить в безопасное положение , чтобы начать использовать подвесной пульт обучения.
Это переместит 6-осевой рычаг в «безопасное» положение примерно (120, 0, 100). При выборе этого параметра активируются функции подвесного пульта обучения.
Включение ручного режима
Прежде чем перемещать 6-осевой рычаг вручную, необходимо включить ручной режим на подвесном пульте обучения. Перемещение 6-осевого манипулятора без включения ручного режима может привести к повреждению роботизированного манипулятора.
Выберите Включить ручной режим на подвесном пульте обучения.
Ваш 6-осевой манипулятор теперь готов к ручному перемещению. Обратите внимание, что другие функции подвесного пульта обучения отключены, когда включен ручной режим.
В строке состояния подвесного пульта обучения также будет отображаться «Ручной режим включен».
Панель управления подвеской Teach
На панели подвесного обучения показаны координаты (x, y, z) центральной точки инструмента (TCP) 6-осевого рычага. Они обновляются в реальном времени по мере перемещения 6-осевого рычага.
Панель мониторинга всегда остается вверху подвесного пульта обучения, даже при прокрутке для использования других функций подвесного пульта обучения.
Кнопка «Добавить блок «Переместить к» в рабочую область» создаст перемещение к блоку на основе текущих координат 6-осевого манипулятора. Вы можете использовать эти функции для создания пользовательских блоков для координат по вашему выбору.
Примечание: Эта функция доступна только для проектов Blocks.
Бег по руке
Под «толчковым ходом понимается ручное перемещение роботизированной руки вдоль ее осей с небольшими приращениями. Как и в реальных приложениях, вы можете использовать подвеску обучения для управления 6-осевым рычагом.
Кнопки перемещения по осям X, Y и Z расположены под приборной панелью подвесного обучения.
а. Кнопки –X и + X перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси X.
б. Кнопки –Y и + Y перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси Y.
в. Кнопки –Z и + Z перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси Z.
Вы можете изменить шаг толчкового перемещения чтобы увеличить или уменьшить каждое постепенное движение, совершаемое 6-осевым рычагом.
Шаг по умолчанию составляет 10 миллиметров (мм).
Обучение настройке подвески
Настройки подвесного пульта обучения расположены в нижней части подвесного пульта обучения.
В этом разделе вы можете изменить единицы , отображаемые на подвесном пульте обучения, с миллиметров на дюймы.
При изменении единиц измерения изменяются как единицы координат на информационной панели подвесного обучения, так и параметры шагового шага.
В этом разделе вы также можете изменить скорость перемещения 6-осевого рычага, а также выбрать используемый концевой эффектор.
Перемещение 6-осевого рычага
Используя функцию Move To , вы можете переместить 6-осевой рычаг в точное положение с помощью подвесного пульта обучения. Просто введите конкретные значения x, y и z координат места, куда вы хотите переместить 6-осевой рычаг.
Использование магнита
Секция Магнит позволяет вам управлять магнитом на конце инструмента для захвата магнита.
Кнопка Engage позволяет вам подобрать магнитный диск или куб с помощью инструмента для захвата магнита.
Кнопка Release освобождает магнитный диск или куб с помощью инструмента захвата магнита.