Использование подвесного пульта обучения с 6-осевым рычагом

Using VEX CTE Workcell? VEXcode EXP is in Beta.

Access the beta online at:  code.vex.com

Подвесной пульт обучения — это портативное устройство, используемое для управления и программирования роботизированных манипуляторов и другого оборудования для промышленной автоматизации. Подвески для обучения включают в себя пользовательский интерфейс с кнопками или сенсорным экраном, который позволяет операторам вручную направлять и программировать движения и задачи робота.

Подвесной пульт обучения в VEXcode EXP предназначен для отражения реальных применений подвесных пультов обучения в контексте промышленной автоматизации. В этой статье описывается, как использовать подвесной пульт обучения в VEXcode EXP с 6-осевым рычагом.

Доступ к подвесному пульту обучения

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги для студентов, получающих профессиональное и техническое образование (CTE), с подробным описанием путей и вариантов дальнейшего образования и возможностей карьерного роста.

Подключите 6-осевой рычаг к VEXcode. При подключении значок Arm станет зеленым. Просмотрите этот раздел статей для получения дополнительной информации о подключении 6-осевой руки к VEXcode.

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в программе профессионального и технического образования (CTE), включая варианты дальнейшего образования, обучения и карьерных возможностей.

Откройте подвесной пульт обучения, выбрав значок подвесного пульта обучения».
 

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в карьере и техническом образовании, выделяющая основные пути и возможности, которыми могут воспользоваться студенты после завершения своих программ.

Выберите «Переместить в безопасное положение , чтобы начать использовать подвесной пульт обучения. 

Это переместит 6-осевой рычаг в «безопасное» положение примерно (120, 0, 100). При выборе этого параметра активируются функции подвесного пульта обучения. 

Включение ручного режима

Прежде чем перемещать 6-осевой рычаг вручную, необходимо включить ручной режим на подвесном пульте обучения. Перемещение 6-осевого манипулятора без включения ручного режима может привести к повреждению роботизированного манипулятора.

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в карьере и техническом образовании, описывающая пути и варианты, по которым студенты могут продолжить обучение после завершения своих программ.

Выберите Включить ручной режим на подвесном пульте обучения.

Ваш 6-осевой манипулятор теперь готов к ручному перемещению. Обратите внимание, что другие функции подвесного пульта обучения отключены, когда включен ручной режим.

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в карьере и техническом образовании, описывающая основные пути и варианты для студентов в достижении своих образовательных и карьерных целей.

В строке состояния подвесного пульта обучения также будет отображаться «Ручной режим включен».

Панель управления подвеской Teach

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги на пути к профессиональному и техническому образованию (CTE), с подробным описанием возможностей для студентов после завершения программ.

На панели подвесного обучения показаны координаты (x, y, z) центральной точки инструмента (TCP) 6-осевого рычага. Они обновляются в реальном времени по мере перемещения 6-осевого рычага. 

Панель мониторинга всегда остается вверху подвесного пульта обучения, даже при прокрутке для использования других функций подвесного пульта обучения. 

 

Инфографика, иллюстрирующая следующие шаги в области профессионального и технического образования, показывающая ключевые действия и ресурсы, которые помогут студентам продвинуться по карьерной лестнице.

Кнопка «Добавить блок «Переместить к» в рабочую область» создаст перемещение к блоку на основе текущих координат 6-осевого манипулятора. Вы можете использовать эти функции для создания пользовательских блоков для координат по вашему выбору. 

Примечание: Эта функция доступна только для проектов Blocks. 

 

Бег по руке

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги на пути к получению профессионального и технического образования (CTE), выделяющая различные варианты и точки принятия решений, которые учащимся следует учитывать в своем образовательном пути.

Под «толчковым ходом понимается ручное перемещение роботизированной руки вдоль ее осей с небольшими приращениями. Как и в реальных приложениях, вы можете использовать подвеску обучения для управления 6-осевым рычагом.

Кнопки перемещения по осям X, Y и Z расположены под приборной панелью подвесного обучения. 

а. Кнопки –X и + X перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси X.

б. Кнопки –Y и + Y перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси Y. 

в. Кнопки –Z и + Z перемещают 6-осевой рычаг в отрицательном и положительном направлении вдоль оси Z. 

 

 

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в карьере и техническом образовании, описывающая ключевые действия и пути, которые должны предпринять студенты после завершения своих программ.

Вы можете изменить шаг толчкового перемещения чтобы увеличить или уменьшить каждое постепенное движение, совершаемое 6-осевым рычагом. 

Шаг по умолчанию составляет 10 миллиметров (мм). 

 

Обучение настройке подвески

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в карьере и техническом образовании, описывающая основные пути и решения для студентов, ищущих профессиональную подготовку и возможности карьерного роста.

Настройки подвесного пульта обучения расположены в нижней части подвесного пульта обучения.  

В этом разделе вы можете изменить единицы , отображаемые на подвесном пульте обучения, с миллиметров на дюймы. 

При изменении единиц измерения изменяются как единицы координат на информационной панели подвесного обучения, так и параметры шагового шага. 

В этом разделе вы также можете изменить скорость перемещения 6-осевого рычага, а также выбрать используемый концевой эффектор.

Перемещение 6-осевого рычага

Инфографика, иллюстрирующая следующие шаги для студентов, получающих профессиональное и техническое образование (CTE), с указанием ключевых действий и ресурсов для поддержки их образовательного пути.

Используя функцию Move To , вы можете переместить 6-осевой рычаг в точное положение с помощью подвесного пульта обучения. Просто введите конкретные значения x, y и z координат места, куда вы хотите переместить 6-осевой рычаг.

Использование магнита

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в карьерном и техническом образовании, с подробным описанием путей и вариантов для студентов по развитию своих навыков и возможностей карьерного роста.

Секция Магнит позволяет вам управлять магнитом на конце инструмента для захвата магнита. 

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в карьере и техническом образовании, описывающая пути и варианты, по которым студенты могут продолжить свое обучение после завершения обучения.

Кнопка Engage позволяет вам подобрать магнитный диск или куб с помощью инструмента для захвата магнита. 

Блок-схема, иллюстрирующая следующие шаги в карьере и техническом образовании, описывающая пути и варианты, по которым студенты могут продолжить обучение после завершения своих программ.

Кнопка Release освобождает магнитный диск или куб с помощью инструмента захвата магнита. 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: