1. Библиотека VEX
  2. IQ
  3. Механический
  4. Пневматика

Кодирование комплекта IQ Pneumatics Kit

Это руководство призвано помочь пользователям комплекта Pneumatics Kit разобраться в процессе понимания, настройки и кодирования пневматики. Для получения дополнительной информации о компонентах комплекта IQ Pneumatics Kit, просмотрите эту статью из библиотеки VEX.

Важное уведомление об обновлении: Убедитесь, что прошивка вашего интеллектуального и пневматического блока управления роботом IQ обновлена. Использование устаревшей прошивки может привести к непредвиденному поведению и проблемам с производительностью пневматических компонентов. Чтобы узнать Прошивка» в библиотеке VEX, убедившись, что вы следуете инструкциям, относящимся к вашей системе управления генерацией IQ.

Опции управления и настройка

В комплекте IQ Pneumatics Kit пневматический соленоид играет ключевую роль, позволяя пользователям управлять пневматическими системами с помощью VEXcode IQ.

Чтобы узнать, как работает соленоид, эту статью из библиотеки VEX.

Настройка соленоида

Как и в случае с двигателями и датчиками, пневматический соленоид необходимо настроить в VEXcode IQ, прежде чем его можно будет использовать.

Панель инструментов VEXcode IQ с выделенным значком «Устройства» между значками «Средство просмотра кода» и «Консоль монитора».

Откройте VEXcode IQ и нажмите кнопку «Устройства», чтобы открыть окно «Устройства».

Меню устройств VEXcode IQ с кнопкой «Добавить устройство».

Выберите «Добавить устройство».

Меню «Устройства VEXcode IQ» после нажатия кнопки «Добавить устройство». Выделен вариант «Пневматический».

Выберите «ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ».

Меню устройств VEXcode IQ после выбора опции «Пневматика». Ниже приведен список 12 интеллектуальных портов робота, среди которых выделен порт с номером 12.

После выбора «ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ» выберите порт, к которому вы подключили пневматический соленоид к вашему роботизированному мозгу. Порты, которые уже настроены для других устройств, будут недоступны.

После выбора порта выберите «ГОТОВО», чтобы отправить устройство в конфигурацию, или «ОТМЕНА», чтобы вернуться в меню «Устройства».

Примечание: Выбор «ОТМЕНА» отменит все изменения, внесенные вами в устройство, и не будет частью конфигурации.

Меню пневматических устройств VEXcode IQ после выбора Smart Port. Ниже представлена схема соленоида с двумя пневматическими цилиндрами, а также имеется возможность поменять местами входы и выходы цилиндра. По умолчанию A и B на соленоиде подключаются к A и B на цилиндре.

После выбора «ГОТОВО» появится изображение предварительно настроенного пневматического соленоида.

На схеме показана конфигурация по умолчанию. Мы подключаем «А» пневматического соленоида к «А» на цилиндре и «В» к «В». Таким образом, мы можем настроить наш код на «выдвижение» или «втягивание», поскольку порты на цилиндрах подключены к соответствующим портам на пневматическом соленоиде.

Меню пневматических устройств VEXcode IQ после выбора Smart Port. Ниже представлена схема соленоида с двумя пневматическими цилиндрами, причем второй цилиндр установлен на обратный ход, то есть теперь A подключается к B, а B подключается к A.

В меню конфигурации VEXcode IQ есть функция, позволяющая отменить настройки. Таким образом, даже если ваша трубка не подключена по умолчанию, команды выдвижения и втягивания будут соответствовать работе вашего робота.

Если вы удовлетворены конфигурацией проводки, выберите «ГОТОВО», чтобы закрыть меню устройства и начать кодирование.

Кодирование пневматического соленоида

Давайте теперь рассмотрим пример кодирования пневматического соленоида с использованием блоков, Python и C++ с простой одноцилиндровой пневматической системой, которая изображена ниже. Примером использования этой системы может быть питание пускового механизма. Для получения дополнительной информации о компонентах и сборке этой системы, просмотрите эту статью из библиотеки VEX.

Схема, иллюстрирующая компоненты и установку пневматической системы VEX IQ, включающей в себя мозг VEX IQ, воздушный резервуар, воздушный насос, пневматический соленоид и 4-тактный пневматический цилиндр. Все пневматические детали соединены при помощи 4-миллиметровой трубки, а соленоид соединен с мозгом при помощи интеллектуального кабеля.

Блоки VEXcode IQ VEXcode IQ Python
Проект VEXcode IQ Blocks, в котором говорится: При запуске включите насос Pneumatic12, а затем установите цилиндр Pneumatic12 на втягивание. 
пневматический_12.pump_on()
пневматический_12.retract(ЦИЛИНДР1)
VEXcode IQ C++ 
int main() 
{
    Pneumatic12.pumpOn();
    Пневматический12.втягивание(цилиндр1);
}

Используя показанную ранее пневматическую установку с одним цилиндром, в этом примере цилиндр немедленно полностью втянется из-за включенного воздушного насоса.

Включение воздушного насоса перед использованием баллона имеет решающее значение, поскольку он обеспечивает в баллоне необходимое давление воздуха. Пока вы хотите, чтобы ваша система поддерживала давление воздуха, воздушный насос должен оставаться включенным. Включение кода для втягивания цилиндра является типичной мерой безопасности. Таким образом, ваш цилиндр каждый раз стартует с одного и того же известного места (втянутого). Когда ваш код завершится, пневматический соленоид останется в последнем положении, в которое вы приказали ему переместиться.
Блоки VEXcode IQ VEXcode IQ Python
Проект VEXcode IQ Blocks, который гласит: При запуске включите насос Pneumatic12, установите цилиндр Pneumatic12 1 на втягивание, подождите 1 секунду, а затем установите цилиндр Pneumatic12 1 на выдвижение. 
пневматический_12.pump_on()
пневматический_12.retract(ЦИЛИНДЕР1)
ожидание(1, СЕКУНДЫ)
пневматический_12.extend(ЦИЛИНДЕР1)
VEXcode IQ C++ 
int main() 
{
    Pneumatic12.pumpOn();
    Пневматический12.втягивание(цилиндр1);
    ожидание (1, секунды);
    Пневматика12.расширить(цилиндр1);
}

После запуска предыдущего примера и остановки программы пневматический соленоид остается во втянутом состоянии. Если вы добавите команду «выдвинуть», цилиндр сначала втянется при запуске программы, а затем полностью выдвинется через одну секунду. Если вы остановите программу здесь, соленоид останется в «расширенном» состоянии.

Используя команды «Подождать» между действиями втягивания и выдвижения, вы даете цилиндру время завершить свое движение.

Это формирует базовую основу для управления пневматикой с помощью VEXcode IQ. Помните, что управление вашей пневматической системой представляет собой сочетание команд «выдвинуть» и «втянуть». Важно понимать, как и почему происходят эти действия. В сочетании с индивидуальной настройкой пневмосистемы эти команды позволяют вам точно управлять вашей системой, заставляя ее вести себя так, как вы хотите.

 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: