Пример конфигурации комплекта IQ Pneumatics – Библиотека VEX

В этой статье описаны некоторые базовые конфигурации системы IQ Pneumatics, которые вы затем можете адаптировать в соответствии со своими собственными настройками. Это идеальный вариант для тех, кто знаком с основами набора IQ Pneumatics Kit и готов увидеть их в действии. Для получения дополнительной информации о компонентах комплекта IQ Pneumatics Kit . эту статью из библиотеки VEX.

Важное уведомление об обновлении: Убедитесь, что прошивка вашего интеллектуального и пневматического блока управления роботом IQ обновлена. Использование устаревшей прошивки может привести к непредвиденному поведению и проблемам с производительностью пневматических компонентов. Чтобы узнать Прошивка» в библиотеке VEX, убедившись, что вы следуете инструкциям, относящимся к вашей системе управления генерацией IQ.

Одноцилиндровая система

Схема, иллюстрирующая компоненты и установку пневматической системы VEX IQ, включающей в себя мозг VEX IQ, воздушный резервуар, воздушный насос, пневматический соленоид и 4-тактный пневматический цилиндр. Все пневматические детали соединены при помощи 4-миллиметровой трубки, а соленоид соединен с мозгом при помощи интеллектуального кабеля.

Одноцилиндровая система, использующая только один пневматический цилиндр, подходит для операций, требующих одного движения. Например, робот может использовать эту систему для определенной задачи, например, для перемещения клешни или освобождения механизма.

Концепции одноцилиндровой системы могут быть расширены для многоцилиндровых систем. Показанная выше установка представляет собой базовую систему, включающую большинство компонентов из комплекта IQ Pneumatics Kit. Обратите внимание, только трубки, входящие в комплект IQ Pneumatics, светло-синие трубки, доступные для покупки на веб-сайте VEX, совместимы для использования с IQ Pneumatics. Другие трубки, например черная трубка V5, несовместимы и могут представлять угрозу безопасности. Теперь давайте разберемся, почему компоненты расположены именно так и как это влияет на функциональность системы.

Схема пневматической системы VEX IQ с тремя выделенными и пронумерованными частями. Первый — это воздушный резервуар, второй — воздушный насос, а третий — пневматический соленоид.

Компоненты, жизненно важные для работы системы, выделены выше. К жизненно важным компонентам относятся:

Воздушный резервуар , в котором хранится сжатый воздух для пневматической системы, подаваемый воздушным насосом.
Воздушный насос подает сжатый воздух для питания пневматических цилиндров, при этом избыток воздуха сохраняется в воздушном резервуаре.
Пневматический соленоид, который электронным образом управляет потоком воздуха вокруг системы (работа соленоида поясняется ниже).

Пневматическое управление соленоидом

Увеличенная схема соленоида, подключенного к остальной части системы. Выделен порт 3-Wire, который подключается к воздушному насосу, а также кабель Smart Cable, который подключается к мозгу.

Важно правильно подключить пневматический соленоид.

На левой стороне соленоида необходимо подключить 3-проводной порт, идущий от воздушного насоса. С правой стороны подключите кабель Smart Motor, который идет к IQ Robot Brain.

Схема соленоида для демонстрации потока воздуха. Соленоид имеет две стороны, пронумерованные 1 и 2, и каждая сторона имеет три порта, обозначенные A, B и P. Стрелки указывают, что воздух поступает из порта, обозначенного P, и выходит из порта, обозначенного A.

Соленоид разделен на две стороны, которыми можно управлять независимо. Эти стороны обозначены цифрами 1 и 2. На каждой стороне имеется по три порта — A, B и P.

P подключается к источнику сжатого воздуха – воздушному насосу и воздушному резервуару. Затем сжатый воздух направляется либо в A, либо в B. В нашей одноцилиндровой системе A подключается к порту на штоковом конце цилиндра, а B подключается к порту на конце крышки цилиндра.

Направление воздуха в точку A приводит к тому, что сжатый воздух попадает в штоковый конец цилиндра, что приводит к его втягиванию (втягиванию). В то же время B открыт для атмосферы, поэтому воздух в крышке цилиндра может выходить.

Схема соленоида для демонстрации потока воздуха в качестве еще одного примера. На этот раз стрелки указывают на то, что воздух поступает через порт с маркировкой P и выходит через порт с маркировкой B.

Направление воздуха в точку B приводит к тому, что сжатый воздух попадает в конец цилиндра, что приводит к его выдвижению (выталкиванию). В то же время А открыт для атмосферы, поэтому воздух в штоковой части цилиндра может выходить.

Прежде чем вы начнете создавать свою систему и программировать, важно понять, как работает соленоид. Пневматический соленоид имеет два отдельных входа: группу портов слева (1) и портов справа (2). Они работают независимо, но имеют одинаковую функциональность.

Для получения более подробной информации о кодировании, настройке системы и управлении пневматикой, просмотрите эту статью из библиотеки VEX.

Схема пневматической системы VEX IQ с тремя выделенными и пронумерованными частями. Первый — это тройник, который соединяет вместе трубки воздушного насоса и воздушного ресивера, второй — прямой фитинг, который удерживает вместе две части трубки, и третий — пневматический цилиндр.

Некоторые важные детали комплекта можно заменить на другие детали. Они показаны в конфигурации выше и включают в себя следующее:

Тройник соединяет воздушный насос и воздушный резервуар вместе. Если вашей пневматической системе потребуется постоянный поток воздуха, вам понадобятся как воздушный резервуар, так и тройник. Однако, если ваша система не нуждается в постоянном потоке воздуха, вам не понадобится воздушный резервуар или тройник.
Прямой фитинг используется здесь для подсоединения трубки к нашему роботу. Это сделано для того, чтобы система была прочной и устойчивой. Если у вас более короткая трубка, прямой фитинг не требуется.
Пневматический цилиндр обеспечивает движение в этой системе. В зависимости от того, что вы хотите от вашей системы, вы можете заменить ее на цилиндр другого размера.

Схема пневматической системы VEX IQ с нарисованной оранжевой линией, отделяющей линию питания соленоида от остальной части системы. В этом примере воздушный резервуар и воздушный насос выделены в отдельную группу.

В одноцилиндровой пневматической системе части справа от оранжевой линии на изображении выше составляют линию подачи, по которой готовится сжатый воздух. Сюда входят воздушный резервуар и воздушный насос. Детали слева от оранжевой линии являются частью системы доставки, в которую входят цилиндры, фитинги, трубки и соленоид.

Наконец, чтобы связать все воедино, представьте, что пневматические трубки IQ — это вены в вашей системе, по которым воздух под давлением переносится от одного компонента к другому. Используйте школьные ножницы, чтобы отрегулировать длину трубки, убедившись, что она идеально подходит для вашего проекта, но соблюдайте меры безопасности.

Крупный план куска трубки, подключенной к порту B соленоида, демонстрирующий, как выглядит надежное соединение.

Крайне важно понимать, как правильно подсоединить пневматическую трубку к соленоиду и ко всем другим компонентам комплекта. Простой трюк заключается в том, чтобы разрезать трубку под небольшой диагональю и прикрепить ее, осторожно нажимая на компонент, также под небольшим углом, пока она не будет прочно закреплена в основании компонента.

Двухцилиндровая система

Схема пневматической системы VEX IQ теперь со вторым пневматическим цилиндром, подключенным к соленоиду. Добавлен и выделен тройник для подачи воздуха в порты P по обеим сторонам соленоида 1 и 2. Это позволяет разделить один и тот же входной сигнал между обоими пневматическими цилиндрами.

Двухцилиндровая система использует несколько пневматических цилиндров для различных движений. Например, один может управлять клешней робота, а другой — всасывающим механизмом. Таким образом, робот может манипулировать объектами и собирать их одновременно, что делает его эффективным.

В двухцилиндровой системе добавлено дополнительное соединение пневматического соленоида через линию подачи, позволяющее воздуху поступать к дополнительным компонентам, показанным выше. Используя описания компонентов и руководства по использованию, вы теперь готовы создать свою собственную пневматическую систему IQ с помощью комплекта IQ Pneumatics Kit.

После того, как вы разберетесь с компонентами вашего комплекта и создадите работоспособную пневматическую систему, следующим этапом будет ее кодирование. Для получения дополнительной информации о кодировании пневматических компонентов, просмотрите эту статью из библиотеки VEX.