Кодирование пневматического комплекта V5 – Библиотека VEX

Это руководство призвано помочь пользователям комплекта пневматики V5 V5 Pneumatics Kit разобраться в процессе понимания, настройки и кодирования пневматики. Для получения дополнительной информации о компонентах пневматического комплекта V5 см эту статью в библиотеке VEX.

Параметры управления и настройки

В пневматическом комплекте V5 соленоид двойного действия и прилагаемый к нему кабель привода соленоида двойного действия играют ключевую роль в предоставлении пользователям возможности управлять пневматическими системами с помощью VEXcode V5.

Чтобы узнать, как работает соленоид, эту статью из библиотеки VEX.

Настройка соленоида

Поскольку мы узнали, что соленоид — это всего лишь 3-проводное устройство, состояние которого мы можем изменить, теперь мы добавим и настроим это устройство в VEXcode V5.

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их соединения, демонстрирующая различные детали и их функции в робототехнической системе V5.

Откройте VEXcode V5 и нажмите кнопку «Устройства», чтобы открыть окно «Устройства».

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5, демонстрирующая различные детали и их соединения для образовательных целей по робототехнике.

Выберите «Добавить устройство».

Схема, иллюстрирующая компоненты пневматической системы VEX V5, включая воздушные резервуары, клапаны и приводы, с указанием их расположения и соединений в образовательных целях.

Выберите «3-ПРОВОДНОЙ».

После выбора «3-ПРОВОДНОЙ» выберите «ЦИФРОВОЙ ВЫХОД».

Помните, нам нужно сообщить соленоиду, в каком состоянии он должен находиться. Для этого нам нужно отправить информацию через 3-Wire, поэтому мы выбрали устройство Digital Out.

Схема, иллюстрирующая компоненты пневматической системы VEX V5, включая цилиндры, клапаны и воздушные резервуары, используемые в робототехнических приложениях.

После выбора цифрового выхода выберите, к какому 3-проводному порту вы подключили кабель драйвера соленоида на своем Robot Brain. Порты, которые уже настроены для других устройств, будут недоступны.

После выбора порта выберите «ГОТОВО», чтобы отправить устройство в конфигурацию, или «ОТМЕНА», чтобы вернуться в меню «Устройства».

Примечание: Выбор «ОТМЕНА» отменит все изменения, внесенные вами в устройство, и не будет частью конфигурации.

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их соединения, демонстрирующая различные детали, используемые в робототехнике VEX для пневматических систем.

После этого в разделе «Датчик» появились команды «Диспетчерский выход».

Команды цифрового выхода изменяют состояние соленоида:

Низкий — поток воздуха к выходному отверстию A

Высокий — поток воздуха к выходному отверстию B

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их расположение, демонстрирующая различные детали, такие как цилиндры, клапаны и соединители, используемые в робототехнической системе VEX для расширенной функциональности.

Для получения дополнительной информации о настройке 3-проводных цифровых входных и выходных устройств в VEXcode V5, например, о том, как их переименовывать, удалять из конфигурации или изменять номер порта, эту статью из библиотеки VEX.

Кодирование соленоида

Давайте теперь рассмотрим пример кодирования соленоида с использованием Blocks, Python и C++ с простой одноцилиндровой пневматической системой, которая изображена ниже. Примером использования этой системы может быть питание пускового механизма. Более подробную информацию о компонентах и сборке этой системы найти в статье из библиотеки VEX. Примеры базовой работы пневматической системы V5 в этой статье из библиотеки VEX.

Схема, иллюстрирующая компоненты и функциональность пневматической системы VEX V5, включая различные детали и их соединения, призванная обеспечить четкое понимание пневматических механизмов, используемых в робототехнике.

Блоки VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set (ложь)
	VEXcode V5 С++
	int main() { DigitalOutA.set(false); }
При использовании одноцилиндровой пневматической установки в этом примере цилиндр немедленно полностью втягивается при условии, что воздушный резервуар находится под давлением и фитинг запорного клапана открыт. Помните, что состояние по умолчанию для нашего соленоида — это низкое состояние (или «ложь» с текстовым кодированием), поэтому этот пример гарантирует, что наш цилиндр запускается из известного положения втягивания.

Блоки VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False) ожидание(1, СЕКУНДЫ) digital_out_a.set(True)
	VEXcode V5 С++
	int main() { DigitalOutA.set(false); ожидания (1, секунды); DigitalOutA.set(истина); }
После выполнения приведенного выше примера и завершения программы соленоид остается в низком состоянии. При добавлении высокого состояния DigitalOut или кода True цилиндр сначала втягивается при запуске программы, а затем полностью выдвигается через одну секунду. Если вы остановите программу на этом этапе, соленоид вернется в низкое состояние. Полезно разделить команды DigitalOut с помощью команд Wait. Это позволит цилиндру выдвинуться или втянуться на короткий период времени.