Робот, используемый в VEXcode VR Over Under, представляет собой виртуальную версию Striker, бота VEX V5 Hero, который использовался для соревнований VEX Robotics Competition (VRC) Over Under 2023–2024 годов. Виртуальный Striker имеет те же размеры и двигатели, что физический Striker, но с добавленными датчиками для автономного программирования в VEXcode VR. На игровой площадке Over Under в VEXcode VR есть только один робот, и он уже предварительно настроен. Это устраняет необходимость в настройке робота или в заранее определенном шаблонном проекте.
Управление роботом
Striker имеет следующие элементы управления:
Трансмиссия A . Это позволяет блокам категории «Транспортировка» на панели инструментов VEXcode VR управлять и поворачивать робота.
Arm , управляемый двигателем Arm. Рукоять можно поднимать и опускать. Это позволяет роботу транспортировать Триболы.
Руку можно опустить с помощью блока [Вращение для]. Рука будет полностью опущена при повороте вперед на 1200 градусов.
Впуск , который контролируется впускным двигателем. Впускной канал можно вращать вперед и назад. Это позволяет роботу собирать и забивать триболлы.
Впуск можно вращать с помощью блока [Spin for]. Приемник соберет триболл при вращении вперед на 360 градусов и забьет или уронит триболл при вращении назад на 360 градусов.
Датчики роботов
В Virtual Striker добавлены датчики для автономного программирования в VEXcode VR.
Инерционный датчик
Датчик инерции используется с трансмиссией, чтобы позволить Striker совершать точные и точные повороты, используя курс трансмиссии.
Направление трансмиссии сообщает значение от 0 до 359,9 градусов, а направление по часовой стрелке является положительным.
Более подробную информацию об инерциальном датчике найти в этой статье из библиотеки VEX.
Оптический датчик
Оптический датчик сообщает, находится ли объект близко к датчику, и если да, то какого цвета этот объект.
Оптический датчик также может сообщать яркость и оттенок объекта в градусах.
Оптический датчик расположен под рычагом ударника и направлен в сторону впускного отверстия. Его можно использовать для определения того, когда Трибол находится во впускном коллекторе, а также какого цвета этот Трибол.
Более подробную информацию об оптическом датчике в статье библиотеки.
Датчик вращения
Датчик вращения может сообщать о положении вращения, общем количестве оборотов и скорости вращения.
Вал, который вращает рычаг ударника, проходит через датчик вращения. Этот датчик можно использовать для измерения положения вращения, общего количества оборотов и скорости вращения рычага при его подъеме и опускании.
Положение вращения при поднятой руке составляет 0 градусов (по умолчанию в начале проекта).
Положение вращения, когда рычаг полностью опущен, составляет 168 градусов.
Примечание: Эти значения отличаются от 1200 градусов, используемых в блоке [Spin for] для полного опускания рычага.
Для получения дополнительной информации о датчике вращения V5, просмотрите эту статью из библиотеки VEX
Датчик системы позиционирования игры (GPS)
Датчик GPS может сообщать о текущем положении X и Y центра вращения Striker в миллиметрах или дюймах.
Датчик GPS также может сообщать текущий курс в градусах.
Датчик GPS расположен рядом с задней частью Striker и используется для определения положения и ориентации робота на поле путем считывания полос кода поля GPS вдоль внутреннего периметра поля.
Вы можете использовать датчик GPS, чтобы помочь Страйкеру перемещаться по полю, направляясь в определенные места, используя свои знания декартовой системы координат. Используя датчик GPS, Striker может двигаться по осям X или Y до тех пор, пока значение датчика не станет больше или меньше порогового значения. Это позволяет Страйкеру управлять автомобилем, используя обратную связь от датчиков, а не заданные расстояния.
Знание координат игровых элементов, таких как триболы и сети, также может помочь вам планировать свои проекты в VRC Over Under. Дополнительную информацию об определении местоположения в VEXcode VR Over Under с использованием датчика GPS . в этой статье библиотеки VEX.