Тщательно продуманная конструкция и высокая производительность двигателя V5 Smart Motor (5,5 Вт) сыграли важную роль в его успешном внедрении и широком распространении. На разработку этого двигателя ушли тысячи часов проектирования и анализа. Все должно работать вместе: двигатель, шестерни, энкодер, печатная плата, терморегуляция, упаковка и монтаж. Пользователи могут контролировать направление, скорость, ускорение, положение и предел крутящего момента двигателя.
Этот график говорит обо всем. Максимальная мощность составляет 5,5 Вт в непрерывном режиме, а максимальный крутящий момент — 0,5 Нм. Скорость свободного хода программно ограничивается процессором двигателя, чтобы обеспечить постоянную производительность каждого двигателя и обеспечить максимальную скорость под нагрузкой.
Внутренняя плата двигателя имеет полноценный H-мост и собственный микроконтроллер Cortex M0 для измерения положения, скорости, направления, напряжения, тока и температуры. Микроконтроллер управляет собственным ПИД-регулятором с управлением скоростью, контролем положения, контролем крутящего момента, усилением прямой связи и планированием движения, аналогично промышленным роботам. PID рассчитывается внутри с частотой 10 миллисекунд. Значения ПИД-регулятора двигателя предварительно настроены VEX для обеспечения превосходной производительности во всех рабочих условиях.
Опытные пользователи могут обойти внутренний ПИД-регулятор и получить прямое управление с помощью необработанного, неизмененного управления ШИМ. Необработанное управление по-прежнему имеет те же пределы оборотов, тока и максимального напряжения, которые сохраняют производительность двигателя идентичной.
«Постоянная двигательная производительность меняет правила игры»
Одна из самых уникальных возможностей интеллектуального двигателя V5 5,5 Вт — это абсолютно стабильная производительность. Внутренний двигатель работает при напряжении, немного более низком, чем минимальное напряжение аккумулятора, а мощность двигателя контролируется с точностью до +/- 1%. Это означает, что двигатель будет работать одинаково при каждом матче и при каждой автономной работе, независимо от заряда аккумулятора или температуры двигателя.
Ток опрокидывания ограничен величиной 2,5 А, чтобы контролировать нагрев, не влияя на пиковую выходную мощность. Ограничение тока опрокидывания устраняет необходимость в автоматических предохранителях (PTC) в двигателе, которые могут привести к непреднамеренному выходу из строя двигателя. Ограничение 2,5 А по существу устраняет нежелательную область кривой производительности двигателя, гарантируя, что пользователи не будут непреднамеренно создавать ситуации остановки. Наконец, чтобы обеспечить долговечность двигателя, контролируется внутренняя температура. Если температура двигателя приближается к опасной, пользователь получает предупреждение. Если двигатель достигает предела температуры, производительность автоматически снижается во избежание повреждений.
Двигатель точно рассчитывает выходную мощность, КПД и крутящий момент, предоставляя пользователю истинное представление о работе двигателя в любой момент. Положение и угол сообщаются с точностью до 0,02 градуса. Все эти данные отображаются и отображаются на приборной панели двигателя.
| Моторное программирование | ||
|---|---|---|
|
Настройки Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Действия Motor.spin() Motor.stop() |
Измерение Motor.isDone() Motor.direction() Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motor.torque() Motor.efficiency() Motor.temperature() |
| Название двигателя | Умный двигатель V5 (11 Вт) | Умный двигатель V5 (5,5 Вт) |
|---|---|---|
|
номер части |
276-4840 |
276-4842 |
|
Пиковая мощность |
11 Вт |
5,5 Вт |
| Передаточные числа зубчатых картриджей | 35:1 18:1 6:1 |
Зафиксированный |
| Скорость (об/мин) | 100 с картриджем 36:1 200 с картриджем 18:1 600 с картриджем 6:1 |
200 |
| Крутящий момент при срыве (Нм) | 2.1 с картриджем 36:1 | 0.5 |
| Обратная связь | Положение Ток Напряжение Мощность Крутящий момент КПД Температура |
Положение Ток Напряжение Мощность Крутящий момент КПД Температура |
| Кодер | 1800 тактов/об с передачами 36:1 900 тактов/об с передачами 18:1 300 тактов/об с передачами 6:1 |
900 тактов/об |
| Размеры | 2,26 дюйма Ш x 2,82 дюйма Д x 1,30 дюйма В (57,3 мм Ш x 71,6 мм Д x 33,0 мм В) |
2,25 дюйма Ш x 2,5 дюйма Д x 1 дюйм В (56,8 мм Ш x 63,4 мм Д x 25,1 мм В) |
| Масса | 0,342 фунта (155 грамм) |
0,25 фунта (114 грамм) |