O robô utilizado no VEXcode VR Tipping Point é uma versão virtual do Moby, o robô herói VEX V5, utilizado na competição Tipping Point da VEX Robotics Competition (V5RC) de 2021-2022. O Moby virtual tem as mesmas dimensões e motores que o Moby físico, mas com sensores adicionais para programação autónoma no VEXcode VR. No Tipping Point Playground do VEXcode VR, existe apenas um robô, e já está pré-configurado. Isto elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.
Controles de Robô
O Moby possui os seguintes controlos:
Um grupo motopropulsor . Isto permite que a categoria de blocos "Drivetrain" na Caixa de Ferramentas do VEXcode VR controle e rode o robô. Este vídeo mostra um projeto em curso que faz com que o robô conduza e gire para navegar pelo campo.
Garfos que são controlados pelos motores dos garfos. Os garfos podem ser levantados e baixados. Isto permite que o robô transporte e marque pontos com anéis e balizas móveis.
Os garfos podem ser baixados utilizando o bloco [Rodar para]. Os garfos serão totalmente baixados quando rodarem a 1700 graus.
Sensores de robô
A Virtual Moby adicionou sensores para programação autónoma no VEXcode VR.
Sensor inercial
O sensor inercial é utilizado com o sistema de transmissão para permitir que o Moby faça curvas precisas e exatas utilizando a direção do sistema de transmissão.
Para mais informações sobre o sensor inercial, este artigo da Biblioteca VEX.
O indicador de mudança de direcção da transmissão apresenta um valor de 0 a 359,9 graus, sendo o sentido dos ponteiros do relógio positivo.
Sensores de distância
Existem três sensores de distância no Virtual Moby, em cada garfo e um no centro dos garfos.
O sensor de distância informa se um objeto está próximo do sensor, bem como a distância aproximada da frente do sensor ao objeto, em milímetros ou polegadas.
O sensor de distância em cada garfo pode ser utilizado para detetar quando um ou mais anéis são colocados no garfo; ou aproximadamente a que distância os anéis estão do sensor no campo.
O sensor de distância no centro do Moby pode ser utilizado para detetar quando uma baliza móvel está entre os garfos, ou aproximadamente a que distância as balizas móveis estão no campo em relação ao sensor.
Para mais informações sobre o sensor de distância V5:
Interruptor de pára-choques
O interruptor de pára-choques está localizado na base dos garfos e pode ser utilizado para determinar quando um gol móvel está entre os garfos e pronto para ser recolhido.
Para mais informações sobre o Interruptor do Pára-choques:
Sensor óptico
O sensor ótico r informa se um objeto está próximo do sensor e, em caso afirmativo, qual a cor desse objeto.
O sensor ótico também pode indicar o brilho e o valor de matiz de um objeto em graus.
O sensor ótico está localizado no centro do Moby, junto ao sensor de distância. Pode ser utilizado para determinar quando um objetivo móvel está entre os garfos e também qual a cor desse objetivo móvel.
Para mais informações sobre o sensor ótico:
Sensor de rotação
O sensor de rotação pode reportar a posição rotacional, o total de rotações e velocidade de rotação
.
O eixo que aciona os motores da forquilha do Moby é posicionado através do sensor de rotação. Este sensor pode ser utilizado para medir a posição rotacional, o número total de rotações e a velocidade de rotação dos garfos à medida que são elevados e baixados.
A posição rotacional quando os garfos estão e elevados é de 0,0 graus (valor padrão no início do projeto).
A posição rotacional quando os garfos estão totalmente baixados é de 75,0 graus.
Nota : estes valores são diferentes dos 1700 graus utilizados no bloco [Rodar] para baixar completamente os garfos.
Para mais informações sobre o sensor de rotação V5:
Sensor de Sistema de Posicionamento de Jogo (GPS)
O sensor GPS pode reportar a posição X e Y actual do centro de rotação do Moby em milímetros ou polegadas.
O sensor GPS também pode indicar a direção atual em graus.
O sensor GPS está localizado junto à parte traseira do Moby e é utilizado para determinar a posição e orientação do robô no campo, lendo as faixas de código GPS ao longo do perímetro interno do campo.
Pode utilizar o sensor GPS para ajudar o Moby a navegar pelo campo, conduzindo-o até locais específicos utilizando o seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas.
Utilizando o sensor GPS, o Moby pode deslocar-se ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja superior ou inferior a um valor limite predefinido. Isto permite que o Moby conduza utilizando o feedback dos sensores em vez de distâncias predefinidas.
Conhecer as coordenadas de elementos do jogo, como os Objetivos Móveis, também pode ajudar no planeamento dos seus projetos no V5RC Tipping Point.
Para mais informações sobre como identificar detalhes localização no VEXcode VR Tipping Point utilizando o sensor GPS, este artigo da Biblioteca VEX.