O robô usado no VEXcode VR Tipping Point é uma versão virtual do Moby, o VEX V5 Hero Bot, usado para o Tipping Point da VEX Robotics Competition (VRC) 2021-2022. O Virtual Moby possui as mesmas dimensões e motores do Moby físico, mas com sensores adicionais para programação autônoma em VEXcode VR. No Tipping Point Playground do VEXcode VR, existe apenas um robô, e ele já vem pré-configurado. Isso elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.
Controles do robô
Moby tem os seguintes controles:
Um trem de força . Isso permite que a categoria de blocos “Drivetrain” na caixa de ferramentas do VEXcode VR acione e gire o robô.
Garfos que são controlados pelos motores dos garfos. Os garfos podem ser levantados e abaixados. Isso permite que o robô transporte e marque anéis e gols móveis.
Os garfos podem ser abaixados usando o bloco [Spin for]. Os Forks serão totalmente abaixados quando girados 1700 graus.
Sensores Robôs
Virtual Moby adicionou sensores para programação autônoma no VEXcode VR.
Sensor Inercial
O Sensor Inercial é usado com o trem de força para permitir que Moby faça curvas precisas e precisas usando o rumo do trem de força.
Para obter mais informações sobre o Sensor Inercial, este artigo da Biblioteca VEX.
O rumo do trem de força informa um valor de 0 a 359,9 graus e o sentido horário é positivo.
Para obter mais informações sobre o título de Moby, veja página na Lição 5 do Ponto de Virada do VRC.
Sensores de distância
Existem três sensores de distância Virtual Moby, um em cada garfo e um no centro dos garfos.
O Sensor de Distância informa se um objeto está próximo ao sensor, bem como a distância aproximada da frente do sensor até um objeto, em milímetros ou polegadas.
O sensor de distância em cada garfo pode ser usado para detectar quando um anel, ou anéis, são carregados no garfo; ou aproximadamente a que distância os anéis estão no campo do sensor.
O sensor de distância no centro do Moby pode ser usado para detectar quando uma meta móvel está entre os garfos ou aproximadamente a que distância as metas móveis estão no campo do sensor.
Para mais informações sobre o Sensor de Distância V5:
- Consulte este artigoda Biblioteca VEX.
- Veja esta página no VRC Tipping Point Lição 4.
Interruptor de pára-choques
O interruptor Bumper está localizado na base dos garfos e pode ser usado para determinar quando uma meta móvel está entre os garfos e pronta para ser recolhida.
Para obter mais informações sobre o interruptor de pára-choques:
- Consulte este artigoda Biblioteca VEX.
- Visualize esta página na Lição 2 do Ponto de Virada do VRC.
Sensor óptico
O Optical Sensor informa se um objeto está próximo do sensor e, em caso afirmativo, qual é a cor desse objeto.
O Sensor Óptico também pode relatar o brilho e o valor de matiz de um objeto em graus.
O Sensor Óptico está localizado no centro de Moby, próximo ao Sensor de Distância. Ele pode ser usado para determinar quando uma meta móvel está entre os garfos e também qual é a cor dessa meta móvel.
Para mais informações sobre o Sensor Óptico:
- Consulte este artigoda Biblioteca VEX.
- Veja esta página na Lição 6 do Ponto de Virada do VRC.
Sensor de Rotação
O sensor de rotação pode relatar a posição rotacional, rotações totais e
velocidades de rotação.
O eixo que gira os motores de garfo no Moby é colocado através do sensor de rotação. Este sensor pode ser usado para medir a posição rotacional, rotações totais e velocidade de rotação dos garfos à medida que são levantados e abaixados.
A posição de rotação quando os garfos estão elevados é 0,0 graus (padrão no início do projeto).
A posição de rotação quando os garfos estão totalmente abaixados é de 75,0 graus.
Nota: estes valores são diferentes dos 1700 graus usados no bloco [Spin for] para abaixar totalmente os garfos.
Para mais informações sobre o Sensor de Rotação V5:
- Consulte este artigoda Biblioteca VEX.
- Visualize esta página no VRC Tipping Point Lição 3.
Sensor do sistema de posicionamento de jogo (GPS)
O Sensor GPS pode relatar a posição X e Y atual do centro de rotação do Moby em milímetros ou polegadas.
O Sensor GPS também pode informar a direção atual em graus.
O Sensor GPS está localizado próximo à parte traseira do Moby e é usado para determinar a posição e orientação do robô no Campo lendo as Faixas de Código de Campo GPS ao longo do perímetro interno do Campo.
Você pode usar o sensor GPS para ajudar Moby a navegar pelo campo dirigindo para locais específicos usando seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas.
Usando o sensor GPS, Moby pode dirigir ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja maior ou menor que um valor limite. Isso permite que Moby dirija usando o feedback do sensor em vez de distâncias definidas.
Conhecer as coordenadas dos elementos do jogo, como Mobile Goals, também pode ajudá-lo a planejar seus projetos no VRC Tipping Point.
Para obter mais informações sobre como identificar detalhes de localização no VEXcode VR Tipping Point usando o sensor GPS, consulte este artigo da Biblioteca VEX.