Pode utilizar o sensor Game Positioning System™ (GPS) para ajudar na navegação pelo campo no Tipping Point Playground da VEXcode VR, com as coordenadas (X, Y) dos locais.
Como o sensor GPS funciona no VEXcode VR
O sensor GPS utiliza o código de campo VEX no interior do campo V5RC para triangular a posição X, Y e a direção. Esse padrão xadrez no Field Code é usado para identificar a localização de cada bloco individual nesse padrão. O VEX GPS é um sistema de posição absoluta, portanto não sofre desvios nem requer calibração por campo.
Para detectar o Código de Campo, o Sensor GPS VEX, uma câmera preto e branco, é montado na parte traseira do robô e voltado para trás.
O Sensor GPS informa as coordenadas (X, Y) do centro de rotação do Moby no Campo, em milímetros ou polegadas.
Identificando Coordenadas (X, Y) no Campo V5RC
O campo no VEXcode VR varia de aproximadamente -1800 mm a 1800 mm para as posições X e Y. A localização inicial do Moby depende da posição inicial selecionada.
A localização central, ou origem (0,0), está localizada na Meta Móvel Neutra no centro do Campo.
Identificando as coordenadas (X, Y) do sensor GPS
O Sensor GPS pode ser usado para identificar as coordenadas X e Y de Moby no campo. Estas coordenadas refletem a localização do centro de rotação de Moby, que está localizado entre Forks, conforme indicado nesta imagem.
Os blocos repórteres da categoria Sensoriamento na Caixa de Ferramentas podem ser usados para relatar valores posicionais do Sensor GPS em seu projeto.
As coordenadas X e Y atuais do sensor GPS da Moby no campo podem ser exibidas no Print Console usando blocos da categoria Aparência na caixa de ferramentas.
Usando o sensor GPS para ajudar Moby a navegar no campo
Você pode usar o Sensor GPS para ajudar Moby a navegar pelo Campo dirigindo para locais específicos usando seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas. Usando o sensor GPS, Moby pode dirigir ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja maior ou menor que um valor limite. Isso permite que Moby dirija usando o feedback do sensor em vez de distâncias definidas.
Neste projeto, Moby avançará a partir da posição inicial D, até que o valor do eixo X seja inferior a 600 mm, depois parará, colocando o centro de rotação de Moby na linha da fita branca.
Nota: Você pode ter que levar em conta a inércia ou desvio do robô ao definir seus parâmetros.
Localização do sensor GPS e centro de rotação no Moby
O sensor GPS é montado na parte traseira do robô, enquanto o centro de rotação do Moby está localizado na frente do robô.
O sensor GPS é configurado no V5RC Tipping Point para levar em conta esse deslocamento (aproximadamente 260 mm), para que os valores relatados reflitam o centro de rotação do Moby.
O raio dos objetivos móveis
As Balizas Móveis têm um diâmetro máximo de 330,2 mm (13 polegadas), portanto a distância do ponto central até a borda da Baliza Móvel (o raio) é de aproximadamente 165 mm (6,5 polegadas).
(X, Y) Coordenadas dos Elementos do Jogo em Tipping Point
Conhecer as coordenadas dos elementos do jogo, como Mobile Goals, pode ajudá-lo a planejar seus projetos no VEXcode VR.
A referência a seguir é fornecida como um guia, com base na configuração do campo no início de cada partida, para os locais aproximados das coordenadas do ponto central dos elementos do jogo no campo V5RC. Lembre-se de levar em conta o raio da meta móvel ao usar essas coordenadas para construir seus projetos.
Coordenadas de meta móvel
Coordenadas do Aglomerado de Anéis
Coordenadas de Borda da Plataforma
Identificando o rumo GPS do Moby
O Sensor GPS também pode ser usado para identificar a direção do GPS. O rumo varia de 0 graus a 359,9 graus, seguindo um estilo de rumo de bússola.
Ao utilizar o Sensor GPS para detectar localização, o rumo do GPS permanecerá constante em relação ao Campo, independente da posição inicial do robô.