Pode utilizar o sensor Game Positioning System™ (GPS) para ajudar na navegação pelo campo no Tipping Point Playground da VEXcode VR, com as coordenadas (X, Y) dos locais.
Como funciona o sensor GPS no VEXcode VR
O sensor GPS utiliza o código de campo VEX no interior do campo V5RC para triangular a posição X, Y e a direção. Este padrão quadriculado no código de campo é utilizado para identificar a localização de cada bloco individual nesse padrão. O GPS VEX é um sistema de posicionamento absoluto, pelo que não sofre deriva nem requer calibração em cada campo.
Para detetar o código de campo, o sensor GPS VEX, uma câmara a preto e branco, está montado na parte traseira do robô e está virado para trás.
O sensor GPS reporta as coordenadas (X, Y) do centro de rotação de Moby no campo, em milímetros ou polegadas.
Identificação das coordenadas (X, Y) no campo V5RC
O campo no VEXcode VR varia de aproximadamente -1800 mm a 1800 mm para as posições X e Y. O ponto de partida de Moby depende da posição inicial selecionada.
O ponto central, ou a origem (0,0), localiza-se no Gol Móvel Neutro no centro do Campo.
Identificando as coordenadas (X, Y) do sensor GPS
O sensor GPS pode ser utilizado para identificar as coordenadas X e Y de Moby no campo. Estas coordenadas reflectem a localização do centro de rotação de Moby, que se situa entre as bifurcações (Forks), como indicado nesta imagem.
Os blocos de relatório da categoria Sensores na Caixa de Ferramentas podem ser utilizados para reportar os valores de posição do sensor GPS no seu projeto.
As coordenadas X e Y atuais do sensor GPS do Moby no terreno podem ser apresentadas na Consola de Impressão utilizando blocos da categoria Aparências na Caixa de Ferramentas.
Utilizando o sensor GPS para ajudar o Moby a navegar pelo campo.
Pode utilizar o sensor GPS para ajudar o Moby a navegar pelo campo, conduzindo-o até locais específicos utilizando o seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas. Utilizando o sensor GPS, o Moby pode deslocar-se ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja superior ou inferior a um valor limite predefinido. Isto permite que o Moby conduza utilizando o feedback dos sensores em vez de distâncias predefinidas.
Neste projeto, o Moby avançará a partir da posição inicial D até que o valor do eixo X seja inferior a 600 mm, parando de seguida e posicionando o centro de rotação do Moby sobre a linha branca da fita adesiva.
Nota : Pode ser necessário ter em conta a inércia ou a deriva do robô ao definirparâmetros.
Localização do sensor GPS e centro de rotação no Moby
O sensor GPS está montado na parte traseira do robô, enquanto o centro de rotação do Moby está localizado na parte frontal do robô.
O sensor GPS está configurado no V5RC Tipping Point para compensar este deslocamento (aproximadamente 260 mm), de modo a que os valores reportados reflitam o centro de rotação do Moby.
O raio de alcance dos objetivos móveis
As balizas móveis têm um diâmetro máximo de 330,2 mm (13 polegadas), pelo que a distância do ponto central até à borda da baliza móvel (o raio) é de aproximadamente 165 mm (6,5 polegadas).
Coordenadas (X, Y) dos elementos do jogo em Tipping Point
Conhecer as coordenadas de elementos do jogo, como os Objetivos Móveis, pode ajudar no planeamento dos seus projetos no VEXcode VR.
A referência seguinte é fornecida como um guia, com base na configuração do campo no início de cada partida, para as localizações aproximadas das coordenadas do ponto central dos elementos do jogo no campo V5RC. Lembre-se de ter em conta o raio do Objetivo Móvel ao utilizar estas coordenadas para construir os seus projetos.
Coordenadas do objetivo móvel
Coordenadas do Enxame de Anéis
Coordenadas da borda da plataforma
Identificando a direção GPS de Moby
O sensor GPS também pode ser utilizado para identificar a direção do GPS. O rumo varia de 0 graus a 359,9 graus, seguindo um estilo de direção da bússola.
Ao utilizar o sensor GPS para detetar a localização, a direção do GPS permanecerá constante em relação ao campo, independentemente da posição inicial do robô.