O robô utilizado no VIQRC Slapshot Playground no VEXcode VR é uma versão virtual do Snapshot, o robô herói do VEX IQ, utilizado na competição VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshot de 2022-2023. O Virtual Snapshot tem as mesmas dimensões e motores que o Snapshot físico, mas com sensores adicionais para programar movimentos autónomos adicionais no VEXcode VR. Na versão de Slapshot da VEXcode VR, existe apenas um robô, e já vem pré-configurado. Isto elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.
Controles de Robô
O Snapshot possui os seguintes controlos:
Um sistema transmissão com um sensor inercial. Isto permite que a categoria de blocos "Drivetrain" na Caixa de Ferramentas do VEXcode VR controle e rode o robô. Este vídeo mostra um projeto em curso que faz com que o robô conduza e gire para navegar pelo campo.
Um braçocontrolado pelo motor braço. Isto permite ao robô libertar discos de alguns dos dispensadores e chegar à zona de contacto por cima da barreira no final de uma partida. Este vídeo mostra o robô a utilizar o braço para libertar discos de um dispensador amarelo.
- O braço é levantado e baixado através do bloco [Rodar para] ou [Rodar para posicionar]. A posição padrão é com o braço para baixo.
Uma entrada controlada pelo motor de admissão Isto permite que o robô receba os discos ou inverta a entrada (inverter a entrada também é chamado de saída) para rodar os discos para fora e para longe da entrada, marcando-os. Este vídeo mostra o robô a receber um disco e a marcar pontos.
- A entrada pode ser rodada utilizando o bloco [Rodar para]. A rotação da entrada de ar em 180 graus permite a entrada de um disco proveniente do campo.
- Tanto a entrada como a saída podem ser movidas utilizando o bloco [Rodar]. Ao rodar o motor durante um determinado período de tempo e depois desligá-lo, pode garantir que o disco foi completamente removido da saída.
Sensores de robô
A Virtual Snapshot adicionou sensores para programação autónoma no VEXcode VR. Estes sensores baseiam-se nos sensores VEX IQ (2ª geração), incluindo o Sensor de Distância (2ª geração) e o Sensor Óptico.
Inercial
Um sensor inercial que é utilizado com o grupo motopropulsor . Isto permite que o robô faça curvas precisas e exatas.
O indicador de mudança de direcção da transmissão apresenta um valor de 0 a 359,9 graus, sendo o sentido dos ponteiros do relógio positivo.
Sensor de distância (2ª geração)
O sensor de distância indica se um objeto está próximo do sensor, bem como a distância aproximada da frente do ao objeto, em milímetros ou polegadas.
O sensor de distância na parte frontal do Snapshot pode ser utilizado para detetar a que distância o robô se encontra da vedação.
Para mais informações sobre o sensor de distância IQ (2ª geração) consulte este artigo da biblioteca VEX.
Interruptor de pára-choques
O botão Bumper Switch informa se está a ser pressionado ou não.
O interruptor de paragem está localizado no interior do mecanismo de admissão e pode ser utilizado para determinar se um disco foi carregado na admissão.
Para mais informações sobre o Bumper Switch consulte este artigo da Biblioteca VEX.
Sensor óptico
O sensor ótico utiliza a luz refletida para detetar a cor, o valor de matiz, o valor de escala de cinzentos e a proximidade de um objeto.
O sensor ótico localizado na parte frontal do Snapshot é utilizado para detetar a cor dos dispensadores.
Isto pode ser útil para determinar com que dispensador interagir e como o robô deve responder ao dispensador para libertar os discos.