Compreendendo os recursos do robô no VIQC Slapshot para VEXcode VR


O robô usado no VIQC Slapshot Playground no VEXcode VR é uma versão virtual do Snapshot, o VEX IQ Hero Bot, usado para o Slapshot da VEX IQ Competition (VIQC) 2022-2023. O Virtual Snapshot tem as mesmas dimensões e motores do Snapshot físico, mas com sensores adicionais para codificar movimentos autônomos adicionais no VEXcode VR. Na versão do Slapshot do VEXcode VR, existe apenas um robô e ele já vem pré-configurado. Isso elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.

Instantâneo-Direita.png


Controles do robô

O instantâneo tem os seguintes controles:

Um trem de força com sensor inercial. Isso permite que a categoria de blocos “Drivetrain” na caixa de ferramentas do VEXcode VR acione e gire o robô.

UmArm controlado pelo Arm Motor. Isso permite que o robô libere discos de alguns dos dispensadores e ultrapasse a barreira para tocar a zona de contato no final de um fósforo.

  • O braço é levantado e abaixado usando o bloco [Spin ​​for] ou [Spin ​​to position]. A posição padrão é o braço abaixado.

Uma entrada controlada pelo motor de admissão. Isso permite que o robô pegue os discos ou inverta a entrada (reverter a entrada também é chamada de saída) para girar os discos para fora e para longe da entrada e pontuá-los.

  • A entrada pode ser girada usando o bloco [Spin ​​for]. Girar a entrada em 180 graus retira um disco do Campo. 
  • Tanto a entrada quanto a saída podem ser movidas usando o bloco [Spin]. Girando o motor por um tempo definido e depois parando o motor, você pode garantir que o disco foi liberado da saída.

Sensores Robôs

O Virtual Snapshot adicionou sensores para programação autônoma no VEXcode VR. Esses sensores são baseados nos sensores VEX IQ (2ª geração), incluindo o Sensor de Distância (2ª geração) e o Sensor Óptico.

Inercial

Screen_Shot_2022-05-23_at_12.08.38_PM.png

Um sensor inercial que é usado com o trem de força . Isso permite que o robô faça curvas precisas e precisas.

O rumo do trem de força informa um valor de 0 a 359,9 graus e o sentido horário é positivo.

Sensor de distância (2ª geração)

Sensor de distância instantâneo.png

O Sensor de Distância informa se um objeto está próximo ao sensor, bem como a distância aproximada da frente do sensor até um objeto, em milímetros ou polegadas.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor.png

O sensor de distância no instantâneo frontal pode ser usado para detectar a que distância da cerca o robô está atualmente.

Para obter mais informações sobre o sensor de distância IQ (2ª geração), , consulte este artigoda Biblioteca VEX.

Interruptor de pára-choques

Sensor de pára-choque Slapshot.png

O Bumper Switch informa se está sendo pressionado ou não.

pára-choque.png

O Bumper Switch está localizado dentro do mecanismo de entrada e pode ser usado para determinar se um disco foi carregado no Intake.

Para obter mais informações sobre o Bumper Switch, consulte este artigo da Biblioteca VEX.

Sensor óptico

Sensor Óptico Slapshot.png

O Sensor Óptico luz refletida para detectar a cor, o valor de matiz, o valor da escala de cinza e a proximidade de um objeto.

IQ_Optical_Sensor.png

O Sensor Óptico localizado na parte frontal do Snapshot é usado para detectar a cor dos dispensadores.  

Isto pode ser útil ao determinar com qual dispensador interagir e como o robô deve responder ao dispensador para liberar os discos.

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