Compreendendo os dados do sensor inercial do cérebro VEX EXP – Biblioteca VEX

O VEX EXP Brain possui um sensor inercial integrado. O Sensor Inercial relata dados sobre rumo, rotação, orientação e aceleração no painel do sensor e no VEXcode EXP. Este artigo revisará quais dados são apresentados no painel do sensor. Para obter mais informações sobre como acessar o painel do sensor, consulte este artigo.

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Cabeçalho

O rumo é a direção para a qual o Cérebro está voltado e é relatado no estilo de uma bússola usando graus de 0 a 359,99. O ponto 0 pode ser definido usando comandos no VEXcode EXP ou calibrando o VEX EXP Brain. Essas informações também podem ser usadas para virar seu robô para um local específico ao usar um trem de força.

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No painel do sensor na tela do Cérebro, título é o primeiro valor listado. Se você mover o Cérebro nesta tela, verá os valores atualizados em tempo real.

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Isso é definido como 0 graus quando o Cérebro é ligado e o Sensor Inercial é calibrado. Se você deseja redefinir o rumo do seu Cérebro, selecione o botão de verificação no Cérebro. Isso redefinirá o rumo e a rotação para 0 graus, e todos os dados no painel do sensor do Sensor Inercial serão baseados neste novo local inicial.

Blocos EXP VEXcode	VEXcódigo EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, GRAUS)
	Código VEX EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, graus); }
No VEXcode EXP, o bloco [Turn to header], o comando turn_to_headingPython e o comando turnToHeading C++ podem ser usados para virar o robô para um rumo específico.

Blocos EXP VEXcode	VEXcódigo EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, GRAUS)
	Código VEX EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, graus); }
Semelhante à opção de calibração no painel do sensor, o rumo pode ser definido enquanto o projeto está sendo executado usando o bloco [Definir título da unidade], o comando set_heading Python ou o comando setHeading C++.

Rotação

Rotação_EXP.png

A rotação é relatada quando o robô gira em torno do eixo central do Cérebro. A quantidade de graus informada no painel do sensor indica a direção da curva e o valor dos graus das voltas que o Brain completou desde a calibração. Ao contrário do rumo, os valores numéricos não estão limitados a 0-359,99 graus. O robô pode girar no sentido anti-horário para um valor negativo ou no sentido horário para um valor positivo e continuará a aumentar o valor do grau para corresponder ao número de rotações que o Sensor Inercial dentro do Cérebro relata.

Rotação_EXP.png

No painel do sensor na tela do Cérebro, a rotação é o segundo valor listado. Se você girar o cérebro nesta tela, verá os valores atualizados em tempo real.

exp-tela-do-cérebro-small_Interial.png

Isso é definido como 0 graus quando o Cérebro é ligado e o Sensor Inercial é calibrado. Se você deseja redefinir a rotação do seu robô, selecione o botão de verificação no Cérebro. Isso redefinirá o rumo e a rotação para 0 graus, e todos os dados no painel do sensor do Sensor Inercial serão baseados neste novo local inicial.

Blocos EXP VEXcode	VEXcódigo EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, GRAUS)
	Código VEX EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, graus); }
No VEXcode EXP, o bloco [Turn to rotation], o comando turn_to_rotation Python e o comando turnToRotation C++ podem ser usados para girar o robô em um número específico de graus.

Blocos EXP VEXcode	VEXcódigo EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, GRAUS)
	Código VEX EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, graus); }
Semelhante à opção de calibração no painel do sensor, o valor de rotação pode ser definido enquanto o projeto está sendo executado usando o bloco [Definir rotação da unidade], o comando set_rotationPython ou o comando setRotation C++.

Arremessar, rolar e guinar

Inclinação, rotação e guinada são os ângulos de orientação do Cérebro ao longo de um eixo especificado. O passo representa o eixo x e o ângulo de inclinação do robô para frente e para trás. Os valores de inclinação variam de -90 graus a 90 graus.

Roll representa o eixo y e o ângulo de inclinação do robô para a esquerda e para a direita. Os valores para rotação variam de -180 graus a 180 graus.

Yaw representa o eixo z e a rotação angular do robô. Os valores de guinada variam de -180 graus a 180 graus.

Inclinação, rotação e guinada são mostradas no painel do sensor abaixo da direção e rotação.

Aceleração nos eixos x, y e z

A seção de aceleração no painel do sensor informa o valor de aceleração do sensor inercial ao longo de um eixo especificado. A aceleração ao longo dos eixos x, y e z é mostrada no painel do sensor à direita usando as abreviações "ax", "ay" e "az". Cada um desses relatórios varia de -4,0 a 4,0 Gs.

Enquanto o cérebro estiver apoiado em uma superfície, você verá um valor de aproximadamente -1,0 Gs. isso se deve à força da gravidade no cérebro em repouso.

Taxa de rotação nos eixos x, y e z

A taxa de giroscópio da seção no painel do sensor informa o valor da taxa de rotação do sensor inercial ao longo de um eixo especificado. A taxa de rotação ao longo dos eixos x, y e z é mostrada no painel do sensor à direita usando as abreviações "gx", "gy" e "gz". Cada um desses relatórios varia de -1.000,0 a 1.000,0 graus por segundo.

Blocos EXP VEXcode	VEXcódigo EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	Código VEX EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
No VEXcode EXP, o bloco (Gyro rate), o comando gyro_ratePython e o comando gyroRate C++ podem ser usados para relatar a taxa de rotação de um eixo específico enquanto um projeto está em execução.