Os braços geralmente são presos a uma torre no chassi do robô e usados para levantar outro manipulador na extremidade do braço. Os braços também podem ser usados para levantar o robô do chão, se isso fizer parte da pontuação do jogo. Os motores geralmente são montados na torre e acionam um trem de engrenagens, corrente e sistema de roda dentada que é preso ao braço. Os braços freqüentemente usam elásticos para ajudar no levantamento.
Os braços do robô EXP podem ser montados a partir de canais C. Os braços podem ser apenas um único conjunto de metal montado ou dois braços podem ser emparelhados lado a lado com uma extensão entre eles e suportes cruzados, como espaçadores conectando o par.
Veja abaixo exemplos de uma variedade de armas que você pode construir com um kit VEX EXP.
Braço oscilante
Um único braço oscilante é talvez o braço mais fácil de montar. O manipulador na extremidade segue o arco do movimento do braço oscilante. É possível que um projeto de braço oscilante passe pelo topo da torre e alcance o outro lado do robô.
No entanto, esse movimento pode ser um problema com um garfo, colher ou peça de jogo passiva que precisa permanecer nivelada.
Braços de ligação
Os braços de ligação envolvem mais de uma barra giratória que faz a ligação entre uma torre e uma torre final.
- As ligações são normalmente construídas para formar um paralelogramo.
- Quando essas barras e torres têm a mesma distância entre suas ligações paralelas, elas permanecem paralelas à medida que o braço se levanta. Isso pode manter tudo o que o braço está levantando relativamente nivelado. No entanto, o braço se move em um leve arco à medida que é levantado.
- Esses braços são limitados na altura que levantam porque em algum ponto as barras paralelas entrarão em contato umas com as outras.
Os braços de ligação incluem: 4 barras, 6 barras e barra de corrente. Veja abaixo exemplos dessas variações de braço robótico.
4 barras
O braço de 4 barras é um braço de ligação e geralmente é o tipo de braço de ligação mais fácil de montar. Eles consistem em uma conexão de torre, um conjunto de braços de ligação paralelos e uma conexão final de torre/manipulador.
Um exemplo de braço de 4 barras pode ser encontrado no EXP Clawbot.
6 barras
Um braço de 6 barras geralmente pode chegar mais alto do que um braço de 4 barras; no entanto, eles se estendem ainda mais à medida que balançam para cima e podem fazer com que o robô tombe se a distância entre eixos não for grande o suficiente.
Barra de corrente
O braço da barra de corrente usa rodas dentadas e corrente para criar um braço de ligação. Esta montagem utiliza uma inserção de furo redondo em uma roda dentada de alta resistência. Esta roda dentada é montada na torre e o eixo de acionamento é passado através da torre e da inserção. A inserção Round Hole permite que a haste do braço gire livremente. O braço é conectado a um sistema de roda dentada/corrente de alta resistência ou sistema de engrenagem de alta resistência com um motor que é usado para levantá-lo e abaixá-lo.
Outra haste giratória livre é passada pela outra extremidade do braço. O manipulador final é montado em uma segunda roda dentada de alta resistência do mesmo tamanho com uma inserção quadrada de metal. Este inserto é usado para fixar a roda dentada ao segundo eixo. Quando a corrente é conectada entre as rodas dentadas do braço, a corrente atua como uma ligação de 4 barras enquanto um sistema motor gira o braço.
A vantagem de um braço de barra de corrente é que ele não possui duas ligações que se unem, limitando sua altura; no entanto, se a corrente se soltar ou quebrar o elo, o braço irá falhar.
Para obter mais informações, consulte o vídeo do Arm Design e o resumo da lição no Up and Over STEM Lab.