O objetivo deste documento de Dimensão da Célula de Trabalho V5 é permitir uma melhor compreensão do espaço alocado para a Célula de Trabalho VEX V5 e deve ser utilizado para referência futura ao empregar a Célula de Trabalho combinada com outras peças móveis para o aspeto de segurança.
Alcance Máximo
A vista superior da Workcell VEX V5 mostrando todo o envelope de trabalho na configuração de alcance máximo. Para obter o alcance máximo, o efetor final deve estar tocando a placa base, enquanto a metade posterior do braço está paralela à placa base (veja a imagem à esquerda). Uma vez alcançada a configuração de alcance máximo, o envelope de trabalho é medido a partir do centro da base, ou Articulação 1, até 285° graus ao redor do braço do robô, e tem a capacidade de alcançar uma distância de 13,87” que é o centro do efetor final. Vale a pena notar que os acessórios no atuador final diminuirão o alcance máximo, dependendo da altura do acessório.
A visualização do perfil da Workcell na configuração de alcance máximo. O alcance máximo só diminuirá à medida que o atuador final for elevado. Observe na imagem do lado direito, altura máxima e alcance máximo não serão possíveis simultaneamente conforme relação de dependência.
Altura máxima
O gráfico do perfil da Workcell na configuração de altura máxima. O alcance máximo na configuração de altura máxima é medido da Articulação 1, até o centro do atuador final, uma distância de 8,95”. A altura máxima alcançável é de 6,60” da placa de base. Outras dimensões incluem a distância da conexão do braço ao centro da base (0,72”) e a altura da conexão do braço à placa de base (5,30”). Para aumentar a altura máxima, os espaçadores que ligam o braço à placa de base podem ser substituídos por outros maiores.
Dimensões da junta da célula de trabalho
A vista de perfil da célula de trabalho VEX V5 denotando várias dimensões entre pontos de articulação para referência futura.
Ângulos dominados
Quando o gabarito de masterização é inserido, os ângulos calibrados são mostrados na imagem à esquerda. A conexão do ombro (onde o próprio braço se conecta à base) forma um ângulo de 20° em relação ao eixo vertical. A conexão em cotovelo (localizada na parte superior da célula de trabalho) também forma um ângulo de 20° em relação à conexão em cotovelo anterior. Por último, a conexão do punho (localizada no efetor final) forma um ângulo reto em relação ao eixo vertical.