Compreendendo os dados do sensor inercial do cérebro VEX IQ (2ª geração) – Biblioteca VEX

O cérebro VEX IQ (2ª geração) possui um sensor inercial integrado. O Sensor Inercial relata dados sobre direção, rotação, orientação e aceleração no painel do sensor e no VEXcode IQ. Este artigo revisará quais dados são apresentados no painel do sensor.

Para obter mais informações sobre como acessar o painel do sensor, consulte este artigo.

Cabeçalho

O rumo é a direção para a qual o Cérebro está voltado e é relatado no estilo de uma bússola usando graus de 0 a 359,99. O ponto 0 pode ser definido usando comandos no VEXcode IQ ou calibrando o VEX IQ (2ª geração) Brain. Essas informações também podem ser usadas para virar seu robô para um local específico ao usar um trem de força.

No painel do sensor na tela do Cérebro, título é o primeiro valor listado. Se você mover o Cérebro nesta tela, verá os valores atualizados em tempo real.

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

Isso é definido como 0 graus quando o Cérebro é ligado e o Sensor Inercial é calibrado. Se você deseja redefinir o rumo do seu Cérebro, selecione o botão de verificação no Cérebro. Isso redefinirá o rumo e a rotação para 0 graus, e todos os dados no painel do sensor do Sensor Inercial serão baseados neste novo local inicial.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, GRAUS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, graus); }
No VEXcode IQ, o bloco [Turn to header], o comando turn_to_headingPython e o comando turnToHeading C++ podem ser usados para virar o robô para um rumo específico.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, GRAUS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, graus); }
Semelhante à opção de calibração no painel do sensor, o rumo pode ser definido enquanto o projeto está sendo executado usando o bloco [Definir título da unidade], o comando set_heading Python ou o comando setHeading C++.

Rotação

título_270__rotation_-90.png

A rotação é relatada quando o robô gira em torno do eixo central do Cérebro. A quantidade de graus informada no painel do sensor indica a direção da curva e o valor dos graus das voltas que o Brain completou desde a calibração. Ao contrário do rumo, os valores numéricos não estão limitados a 0-359,99 graus. O robô pode girar no sentido anti-horário para um valor negativo ou no sentido horário para um valor positivo e continuará a aumentar o valor do grau para corresponder ao número de rotações que o Sensor Inercial dentro do Cérebro relata.

rotação_callout.png

No painel do sensor na tela do Cérebro, a rotação é o segundo valor listado. Se você girar o cérebro nesta tela, verá os valores atualizados em tempo real.

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

Isso é definido como 0 graus quando o Cérebro é ligado e o Sensor Inercial é calibrado. Se você deseja redefinir a rotação do seu robô, selecione o botão de verificação no Cérebro. Isso redefinirá o rumo e a rotação para 0 graus, e todos os dados no painel do sensor do Sensor Inercial serão baseados neste novo local inicial.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, GRAUS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, graus); }
No VEXcode IQ, o bloco [Turn to rotation], o comando turn_to_rotation Python e o comando turnToRotation C++ podem ser usados para girar o robô em um número específico de graus.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, GRAUS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, graus); }
Semelhante à opção de calibração no painel do sensor, o valor de rotação pode ser definido enquanto o projeto está sendo executado usando o bloco [Definir rotação da unidade], o comando set_rotationPython ou o comando setRotation C++.

Arremessar, rolar e guinar

Inclinação, rotação e guinada são o ângulo de orientação do Cérebro ao longo de um eixo especificado. O passo representa o eixo x e o ângulo de inclinação do robô para frente e para trás. Os valores de inclinação variam de -90 graus a 90 graus.

Roll representa o eixo y e o ângulo de inclinação do robô para a esquerda e para a direita. Os valores para rotação variam de -180 graus a 180 graus.

Yaw representa o eixo z e a rotação angular do robô. Os valores de guinada variam de -180 graus a 180 graus.

Inclinação, rotação e guinada são mostradas no painel do sensor abaixo da direção e rotação.

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.31.36_PM.png

O projeto de exemplo Pitch, Roll, Yaw no VEXcode IQ pode ser usado para mostrar como detectar o ângulo de orientação do cérebro ao longo dos eixos x, y e z. O LED de toque será definido com cores diferentes dependendo de como o ângulo de orientação do Cérebro muda para indicar inclinação, rotação e guinada.

Para obter informações sobre como abrir um projeto de exemplo no VEXcode IQ, consulte um dos artigos a seguir.

Aceleração nos eixos x, y e z

A seção de aceleração no painel do sensor informa o valor de aceleração do sensor inercial ao longo de um eixo especificado. A aceleração ao longo dos eixos x, y e z é mostrada no painel do sensor à direita usando as abreviações "ax", "ay" e "az". Cada um desses relatórios varia de -4,0 a 4,0 Gs.

Enquanto o cérebro estiver apoiado em uma superfície, você verá um valor de aproximadamente -1,0 Gs. isso se deve à força da gravidade no cérebro em repouso.

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.51.22_PM.png

O projeto de exemplo Detecting Acceleration no VEXcode IQ pode ser usado para mostrar como detectar a aceleração do cérebro ao longo dos eixos x, y e z. O Touch LED exibirá cores diferentes dependendo do eixo em que o cérebro está inclinado.

Para obter informações sobre como abrir um projeto de exemplo no VEXcode IQ, consulte um dos artigos a seguir.

Taxa de rotação nos eixos x, y e z

rotação_x__y__z.png

A taxa de giroscópio da seção no painel do sensor informa o valor da taxa de rotação do sensor inercial ao longo de um eixo especificado. A taxa de rotação ao longo dos eixos x, y e z é mostrada no painel do sensor à direita usando as abreviações "gx", "gy" e "gz". Cada um desses relatórios varia de -1.000,0 a 1.000,0 graus por segundo.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
No VEXcode IQ, o bloco (Gyro rate), o comando gyro_ratePython e o comando gyroRate C++ podem ser usados para relatar a taxa de rotação de um eixo específico enquanto um projeto está em execução.