Usando o sensor ocular no VEXcode VR com Python – Biblioteca VEX

O robô VEX VR possui uma infinidade de sensores, incluindo dois sensores oculares.

Sensores oculares no robô de realidade virtual

Projeto VEXcode VR em Python que demonstra os comandos do sensor ocular para detetar a cor e o brilho dos objetos.

O VR Robot possui dois sensores oculares, um virado para a frente e outro virado para baixo. Os sensores podem detectar se há um objeto presente, bem como detectar cores (vermelho, verde, azul, nenhuma).

Secção de tutoriais de RV do VEXcode com a lição do sensor ocular selecionada.

Os valores do Eye Sensor podem ser exibidos no Dashboard no VEXcode VR. Para saber mais sobre o Dashboard, este artigo.

Espaço de trabalho VEXcode VR Python com código de exemplo utilizando o sensor ocular no robô virtual.

Os valores do sensor ocular podem ser exibidos no console do monitor no VEXcode VR. Para saber mais sobre o Consola do Monitor, este artigo.

Comandos utilizados com os sensores oculares

Sensor ocular junto ao objeto comando

Espaço de trabalho VEXcode VR em Python mostrando o código do sensor ocular para um robô virtual.

O comando Sensor ocular junto ao objeto indica se o sensor ocular está suficientemente próximo de um objeto para detetar uma cor (vermelho, verde, azul, nenhuma). O Sensor Front Eye e o Down Eye Sensor possuem respectivos comandos de objetos próximos.

Página de tutoriais de realidade virtual do VEXcode com Python selecionado para a lição sobre o sensor ocular.

O comando Sensor ocular junto ao objeto devolve um valor booleano que indica Verdadeiro quando o Sensor Ocular está próximo de um objeto que tem cores detetáveis e indica Falso quando não está suficientemente próximo de um objeto com cores detetáveis.

Cor do sensor ocular comando

Espaço de trabalho VEXcode VR Python mostrando um projeto de sensor ocular para deteção de cor e brilho de objetos.

O comandoEye sensor color informa se o Sensor Eye detecta uma cor específica.

Interface do projeto VEXcode VR Playground e Python para utilização do sensor ocular num tutorial.

A cor que o Sensor ocular procura é definida como parâmetro do comando. Ambos os sensores oculares podem detectar vermelho, verde, azul ou nenhum.

Projeto VEXcode VR em Python mostrando o código do sensor ocular para detetar a cor e o brilho dos objetos.

O comando Eye sensor color devolve um valor booleano que indica True quando o sensor ocular deteta a cor selecionada e indica False quando não deteta a cor definida como parâmetro.

Usos comuns do sensor ocular

Projeto VEXcode VR em Python que demonstra os comandos do sensor ocular para detetar a cor e o brilho dos objetos.

Os sensores oculares do robô VR podem ser usados de várias maneiras. Uma coisa a se notar sobre o Down Eye Sensor é que ele é ajustado para não detectar o chão de um Playground como um objeto. Outros itens, como discos, serão registrados como objetos.

Os sensores oculares podem detectar a cor de um objeto próximo ao sensor, como os discos coloridos no Disk Mover Playground ou a borda vermelha ao redor do Castle Crasher Playground. Isso é útil se você deseja que o robô VR classifique objetos de cores diferentes, dirija até um objeto de cor específica ou detecte a cor dos objetos conforme eles passam pelo sensor.

def main():
    while not down_eye.detect(BLUE):
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()
    magnet.energize(BOOST)

Para utilizar o exemplo acima, copie este código para o VEXcode VR e execute o projeto no Disk Mover Playground.

Interface VEXcode VR mostrando um projeto Python com o robô VR e um ambiente de testes para utilizar o sensor ocular.

O robô VR pode usar os sensores oculares para iniciar uma sequência de comportamentos quando estiver no local correto para fazê-lo. Por exemplo, o robô VR pode avançar até detectar que está perto de um objeto, como uma parede, e depois virar 90 graus ou dirigir em marcha à ré para não bater em um objeto, como um castelo, disco ou parede.

def main():
    while not front_eye.near_object():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Para utilizar o exemplo acima, copie este código para o VEXcode VR e execute o projeto no Wall Maze Playground.

Projeto VEXcode VR em Python com o Playground, consola do monitor e editor de código visíveis para utilização com o sensor ocular.

O robô VR pode usar os sensores oculares para dirigir em direção a um objeto ou superfície até que esteja a uma distância específica, sem tocá-lo. Isso pode ser usado para garantir que o robô VR não caia de um playground ou bata nas paredes.

def main():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    while not down_eye.detect(RED):
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Para utilizar o exemplo acima, copie este código para o VEXcode VR e execute o projeto no Castle Crasher Playground.

Projeto de exemplo de sensor ocular

Espaço de trabalho VEXcode VR com um projeto Python e o ambiente de robótica VR utilizado para o tutorial do sensor ocular.

No exemplo a seguir, o Robô VR irá avançar até que o Sensor Front Eye detecte um objeto verde, então ele irá parar e esperar, antes de dirigir em marcha à ré. Note que no painel de controlo, os valores do sensor frontal indicam True o que significa que foi detetado um objeto, e a cor desse objeto (disco) é verde.

def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if front_eye.detect(GREEN):
            drivetrain.stop()
            wait(2, SECONDS)
            drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)
        wait(5, MSEC)

Para utilizar o exemplo acima, copie este código para o VEXcode VR e execute o projeto no Disk Maze Playground.