Usando o sensor de distância no VEXcode VR com Python – Biblioteca VEX

O sensor de distância no robô VR informa a distância entre o robô VR e o objeto mais próximo. O sensor calcula a distância usando o tempo que a luz do laser leva para refletir em um objeto e retornar ao sensor.

Sensor de distância no robô VR

Projeto em Python que utiliza o sensor de distância para detetar um objeto e imprimir a distância medida em milímetros.

O Sensor de Distância é um sensor que informa a distância entre o Robô VR e o objeto sólido mais próximo.

Código Python que utiliza o sensor de distância para reportar a distância do objeto mais próximo em milímetros no VEXcode VR.

O Sensor de Distância usa lasers Classe 1 semelhantes aos lasers que os telefones celulares modernos usam para detecção de cabeça. Ele envia um pequeno pulso de luz laser segura e, em seguida, usa o tempo que leva para o pulso refletir para calcular a distância de objetos próximos. O sensor calcula a distância com base no tempo que o pulso do laser levou para fazer a viagem de ida e volta.

Comandos VEXcode VR usados com o sensor de distância

Projeto VEXcode VR mostrando o código Python e a configuração do Playground para utilizar o sensor de distância.

Os comandos utilizados com o Sensor de Distância podem ser encontrados na categoria Sensoriamento.

get_distance Comando

Tutoriais VEXcode VR com Python selecionados e a lição sobre o sensor de distância aberta.

Usando o comando get_distance , o Sensor de Distância pode relatar a distância do objeto mais próximo em milímetros (mm) ou polegadas. O comando get_distancerelata valores numéricos em milímetros (mm) ou polegadas.

def principal(): 
    monitor_sensor("distância.get_distance")

Para exibir os valores do Sensor de Distância no Console do Monitor, arraste ou digite o comando Monitor Sensor. Em seguida, defina o parâmetro para o identificador de string do valor do sensor a ser exibido. Neste caso o identificador da string será "distance.get_distance".

Projeto VEXcode VR em Python que utiliza o sensor de distância para reportar o objeto mais próximo em frente ao robô.

A distância será exibida em milímetros (mm) e polegadas no console do monitor.

objeto encontrado Comando

Projeto em Python no VEXcode VR utilizando o sensor de distância para detetar um objeto e informar a sua distância.

O Sensor de Distância detecta se existe um objeto à sua frente usando o comando Distância encontrada objeto. O sensor de distância pode detectar um objeto ou superfície dentro de 3.000 mm (~118 polegadas) do sensor. O comando Distância encontrada do objeto retorna um valor booleano como True ou False.

def main():
    monitor_sensor("distância.found_object")

O valor do comando found_object retorna um booleano e reporta True quando o sensor de distância está próximo de um objeto e reporta False quando não está próximo o suficiente de um objeto.

Projeto em Python utilizando o sensor de distância no VEXcode VR Playground

Verdadeiro ou falso será relatado e exibido no Console do Monitor.

O laser permite que o sensor tenha um campo de visão muito estreito, de modo que a detecção esteja sempre diretamente na frente do sensor.

Usos comuns do sensor de distância

Projeto VEXcode VR em Python usando o sensor de distância com o Playground visível.

O Sensor de Distância pode detectar se há um objeto na frente do Robô VR. Isso pode ser usado para evitar um obstáculo.

Projeto em Python com comandos de sensor de distância para um robô de realidade virtual.

O Sensor de Distância pode medir a distância entre a frente do Sensor de Distância e a frente do objeto. Isso pode ser útil para completar um labirinto sem esbarrar continuamente nas paredes ou para evitar um objeto.

def main():
    while distance.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Para usar o exemplo acima, copie este código no VEXcode VR e execute o projeto no Wall Maze Playground.

Projeto de exemplo de sensor de distância

Projeto em Python que utiliza o sensor de distância para reportar o objeto mais próximo no VEXcode VR.

Neste exemplo, o Robô VR avançará se o Sensor de Distância encontrar um objeto. Se não detectar um objeto, o VR Robot virará à direita e continuará procurando por um objeto.

Nota: Este exemplo encontrará o primeiro prédio, mas precisa de melhorias para evitar cair da mesa.

def main():
    while True:
        if distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(5, MSEC)

Para usar o exemplo acima, copie este código no VEXcode VR e execute o projeto no Castle Crasher ou Dynamic Castle Crasher Playground.