Usando o sensor de distância no VEXcode VR com Python

O sensor de distância no robô VR informa a distância entre o robô VR e o objeto mais próximo. O sensor calcula a distância usando o tempo que a luz do laser leva para refletir em um objeto e retornar ao sensor.


Sensor de distância no robô VR

olho da frente para baixo

O Sensor de Distância é um sensor que informa a distância entre o Robô VR e o objeto sólido mais próximo.

VR de cima para baixo

O Sensor de Distância usa lasers Classe 1 semelhantes aos lasers que os telefones celulares modernos usam para detecção de cabeça. Ele envia um pequeno pulso de luz laser segura e, em seguida, usa o tempo que leva para o pulso refletir para calcular a distância de objetos próximos. O sensor calcula a distância com base no tempo que o pulso do laser levou para fazer a viagem de ida e volta.


Comandos VEXcode VR usados ​​com o sensor de distância

distância_comandos.png

Os comandos utilizados com o Sensor de Distância podem ser encontrados na categoria Sensoriamento.

get_distance Comando

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.17.49_PM.png

Usando o comando get_distance , o Sensor de Distância pode relatar a distância do objeto mais próximo em milímetros (mm) ou polegadas. O comando get_distancerelata valores numéricos em milímetros (mm) ou polegadas.

def principal(): 
monitor_sensor("distância.get_distance")

Para exibir os valores do Sensor de Distância no Console do Monitor, arraste ou digite o comando Monitor Sensor. Em seguida, defina o parâmetro para o identificador de string do valor do sensor a ser exibido. Neste caso o identificador da string será "distance.get_distance".

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.52.59_PM.png

A distância será exibida em milímetros (mm) e polegadas no console do monitor.

objeto encontrado Comando

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.24.37_PM.png

O Sensor de Distância detecta se existe um objeto à sua frente usando o comando Distância encontrada objeto. O sensor de distância pode detectar um objeto ou superfície dentro de 3.000 mm (~118 polegadas) do sensor. O comando Distância encontrada do objeto retorna um valor booleano como True ou False.

def main():
monitor_sensor("distância.found_object")

O valor do comando found_object retorna um booleano e reporta True quando o sensor de distância está próximo de um objeto e reporta False quando não está próximo o suficiente de um objeto.

Para exibir os valores do Sensor de Distância no Console do Monitor, arraste ou digite o comando Monitor Sensor. Em seguida, defina o parâmetro para o identificador de string do valor do sensor a ser exibido. Neste caso o identificador da string será "distance.found_object".

Screen_Shot_2021-10-07_at_5.12.14_PM.png

Verdadeiro ou falso será relatado e exibido no Console do Monitor.

O laser permite que o sensor tenha um campo de visão muito estreito, de modo que a detecção esteja sempre diretamente na frente do sensor. 


Usos comuns do sensor de distância

VR de cima para baixo

O Sensor de Distância pode detectar se há um objeto na frente do Robô VR. Isso pode ser usado para evitar um obstáculo.

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.39.16_PM.png

O Sensor de Distância pode medir a distância entre a frente do Sensor de Distância e a frente do objeto. Isso pode ser útil para completar um labirinto sem esbarrar continuamente nas paredes ou para evitar um objeto.

def main():
while distance.get_distance(MM) > 50:
drivetrain.drive(FORWARD)
wait(5, MSEC)
drivetrain.stop()

Para usar o exemplo acima, copie este código no VEXcode VR e execute o projeto no Wall Maze Playground.


Exemplo de projeto de sensor de distância

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.48.44_PM.png

Neste exemplo, o Robô VR avançará se o Sensor de Distância encontrar um objeto. Se não detectar um objeto, o VR Robot virará à direita e continuará procurando por um objeto.

Nota: Este exemplo encontrará o primeiro prédio, mas precisa de melhorias para evitar cair da mesa.

def main():
while True:
if distance.found_object():
drivetrain.drive(FORWARD)
else:
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(5, MSEC)

Para usar o exemplo acima, copie este código no VEXcode VR e execute o projeto no Castle Crasher ou Dynamic Castle Crasher Playground.

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