O Sensor Óptico IQ é um dos poderosos sensores IQ projetados para integração completa com a plataforma robótica IQ.
Descrição do sensor
O Sensor Óptico IQ é uma combinação dos seguintes sensores:
- Sensor de luz ambiente: Informa a quantidade atual de luz ambiente que o sensor está detectando. Podem ser os níveis de brilho de uma sala ou o brilho de um objeto específico.
- Sensor de cores: As informações de cores estão disponíveis como RGB (vermelho, verde, azul), matiz e saturação ou escala de cinza. A detecção de cores funciona melhor quando o objeto está a menos de 100 milímetros (mm).
- Sensor de proximidade: O sensor de proximidade mede a energia IR (infravermelha) refletida proveniente de um LED IR integrado. Como tal, os valores mudarão com a luz ambiente e a refletividade do objeto.
O Sensor Óptico também contém LEDs brancos.
Esses LEDs podem ser ligados e desligados ou definidos para uma porcentagem específica de brilho.
Isto fornece uma fonte de luz consistente ao detectar cores, independentemente das condições de luz circundantes.
A parte traseira da caixa do sensor possui cinco orifícios para proporcionar flexibilidade ao montar o sensor em um robô.
Na face do sensor existe uma pequena janela onde estão localizados os Sensores Ópticos.
Para que o sensor óptico funcione com o IQ Brain, a porta inteligente do sensor e a porta inteligente do IQ Brain precisam ser conectadas com um cabo inteligente.
O sensor óptico funcionará com qualquer uma das 12 portas inteligentes do IQ Brain.
Ao conectar um IQ Smart Cable às portas, certifique-se de que o conector do cabo esteja totalmente inserido na porta e que a guia de travamento do conector esteja totalmente encaixada.
Como funciona o sensor óptico
O Sensor Óptico IQ recebe energia luminosa e converte a energia em sinais elétricos. A eletrônica interna do sensor (uma máquina de estado de hardware) converte esses sinais em sinais de saída a serem recebidos como entrada pelo Cérebro IQ.
Como mencionado anteriormente:
- A detecção de cores do sensor funciona melhor quando o objeto está a menos de 100 milímetros (mm) ou aproximadamente 3,9 polegadas.
- O sensor de proximidade mede a intensidade da luz IR refletida. Isso fará com que os valores mudem de acordo com a luz ambiente e a refletividade do objeto.
O sensor óptico precisa ser emparelhado com o VEXcode IQ para criar um programa de usuário para o IQ Brain utilizar as leituras do sensor para controlar o comportamento do robô.
O IQ Brain em conjunto com um programa de usuário pode ser usado com o Sensor Óptico para:
- Ligue ou desligue as luzes LED brancas do sensor.
- Defina a porcentagem de potência das luzes LED brancas.
- Detectar um objeto.
- Detectar uma cor.
- Meça a porcentagem de brilho da luz ambiente.
- Meça o matiz de uma cor em graus.
Configuração do sensor óptico
Colocação
A colocação do Sensor Óptico é muito importante para obter leituras precisas.
Certifique-se de que nenhuma estrutura no robô esteja na frente da pequena janela do sensor óptico na face do sensor.
É necessário que haja um caminho livre na frente do sensor, entre qualquer objeto que está sendo medido e o sensor.
Leitura de valores do sensor óptico
É útil usar a tela Dispositivos no IQ Brain para ver as informações que o Sensor Óptico está relatando.
- LED: a porcentagem de brilho atual dos LEDs. 0 está desativado e 100% está totalmente ativado.
- BRT: a porcentagem de brilho da luz ambiente na sala, ou de um objeto
- PROX: a proximidade de um objeto tão próximo ou distante
-
Matiz: um valor de matiz entre 0 e 359 graus. Cada valor de matiz tem uma associação de tonalidade de cor.
Para utilizar o Sensor Dashboard, siga os passos deste artigo.
Adicionando o sensor óptico como um dispositivo no VEXcode IQ
Sempre que um sensor é utilizado com uma linguagem de programação, ele precisa ser configurado dentro dessa linguagem.
Com o VEXcode IQ, isto é feito utilizando a funcionalidade 'Adicionar um dispositivo' na janela Dispositivos.
Para adicionar o Sensor Óptico à configuração, siga os passos deste artigo.
Assim que o Sensor Óptico for adicionado ao seu projeto, um novo conjunto de blocos de sensores ficará disponível.
Para mais informações sobre os blocos da categoria 'Sensing' pertencentes ao Sensor Óptico, consulte as informações da Ajuda (Blocks project ou C++ project).
Usos comuns do sensor óptico
O Sensor Óptico pode produzir diversas medições que podem ser utilizadas para alterar o comportamento do robô. Esses recursos incluem:
Detectar um objeto
Este recurso permite que seu robô detecte um objeto quando ele estiver dentro do alcance do sensor óptico.
O projeto de exemplo mostrado à esquerda é usado para codificar um robô com um Sensor Óptico montado na parte frontal para dirigir até detectar um objeto, como um cubo, e então parar de dirigir quando o objeto for detectado pelo Sensor Óptico.
Detectar uma cor
O sensor óptico também permite que seu robô identifique a cor de um objeto.
Quando um LED de toque é conectado ao robô e usado com o sensor óptico, o robô pode ser codificado para girar até detectar um objeto, como um cubo colorido.
Por exemplo, o robô poderia ser codificado para parar de girar por 5 segundos e o LED de toque poderia ser codificado para brilhar de acordo com a cor do objeto detectado.
Medir a luz ambiente
Este recurso permite que seu robô meça o brilho da luz ao seu redor.
O projeto de exemplo mostrado à esquerda é usado para conduzir um robô em um círculo quando as luzes de uma sala são acesas e para impedir a movimentação do robô quando as luzes são apagadas.
Meça o valor do matiz
Este recurso permite que seu robô forneça um número para o matiz de cor de um objeto.
O sensor óptico informa o valor de matiz correspondente em graus de 0 a 359 com base na roda de cores à esquerda.
Isso fornece uma medição mais precisa da cor em comparação com uma designação generalizada de vermelho, verde ou azul.
Usos do sensor óptico em um robô de competição
O Sensor Óptico proporcionará uma excelente vantagem competitiva para robôs de competição. A capacidade de detectar objetos e suas cores fornecerá muitas informações ao projetar rotinas autônomas. A presença e o tom de cor de um objeto fornecerão informações úteis na detecção de peças e/ou gols do jogo.
Por exemplo, no Desafio VEX IQ 2021-2022, Pitching In, um sensor óptico pode ser inclinado para escanear a ingestão do seu robô.
Assim que uma bola for detectada na entrada, este poderá ligar automaticamente o braço do robô para lançar a bola.
Não importa para qual aplicação o Sensor Óptico VEX IQ seja usado, não há dúvida de que ele será uma adição bem-vinda para as equipes.
A função dos valores do sensor está aberta à imaginação do usuário.