Controlando a pneumática usando botões em seu controlador – Biblioteca VEX

Controlar a pneumática com seu controlador V5 requer um projeto personalizado. Este artigo descreverá como criar um projeto VEXcode V5.

Configurando seu projeto

Barra de ferramentas VEXcode V5 com o ícone Dispositivos destacado entre os ícones Visualizador de Código e Monitor de Consola.

Selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

Menu de dispositivos VEXcode V5 com o botão Adicionar um dispositivo apresentado.

Selecione 'Adicionar um dispositivo'.

Menu VEXcode V5 devices após selecionar o botão Adicionar um dispositivo. A opção Controlador está realçada.

Para iniciar seu projeto VEXcode V5 para controlar sua pneumática você precisará configurar dois dispositivos.

Você precisará adicionar o dispositivo Controlador.

Para obter mais informações sobre como configurar um dispositivo Controlador, consulte o artigo Configurar o Controlador V5 no VEXcode V5 da Biblioteca VEX.

A opção VEXcode V5 de 3 fios pode ser visualizada no menu Adicionar um dispositivo. A opção VEXcode V5 Digital Out está disponível nos dispositivos de 3 fios, como se mostra no menu Adicionar um dispositivo.

Você também precisará adicionar a saída digital do dispositivo de 3 fios.

Para obter mais informações sobre como configurar um dispositivo de saída digital, consulte o artigo Configurar dispositivos de entrada e saída digital de 3 fios no VEXcode V5 da Biblioteca VEX.

Controle seu cilindro pneumático com dois botões controladores

Existem dois métodos comumente preferidos pelos motoristas para controlar a pneumática em seus robôs.

Uma maneira é usar dois botões diferentes no controlador: um botão para estender o cilindro pneumático e um botão para retrair o cilindro pneumático. O seguinte pode ser adicionado ao seu projeto VEXcode V5 para controlar seu cilindro pneumático usando 2 botões no controlador.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Ao iniciar, defina DigitalOutA para baixo.

Na caixa de ferramentas de detecção, adicione um bloco de saída digital definido ao bloco [quando iniciado].

O bloco [set digital out] deve ser definido como 'low'. Isso garantirá que seu cilindro pneumático inicie o projeto totalmente retraído.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê quando o botão L1 do Controller1 é pressionado. O menu suspenso do botão está destacado para indicar que pode ser selecionado para apresentar mais opções.

Na caixa de ferramentas Eventos, adicione um bloco [quando o botão do controlador for pressionado].

Selecione o botão do controlador que você prefere usar para estender o cilindro pneumático.

O botão L1 é usado neste exemplo.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Quando o botão L1 do Controller1 é premido, defina DigitalOutA para nível alto. O menu suspenso de saída digital está destacado para indicar que pode ser selecionado e alterado.

Adicione um bloco [set DigitalOut].

Selecione 'alto' para a configuração de saída digital.

Isto fará com que o cilindro pneumático se estenda quando o botão L1 do controlador for pressionado.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê quando o botão L2 do Controlador 1 é pressionado. O menu suspenso do botão está destacado para indicar que pode ser selecionado para apresentar mais opções.

Na caixa de ferramentas Eventos, adicione outro bloco [quando o botão do controlador for pressionado].

Selecione o botão do controlador que você prefere usar para retrair o cilindro pneumático.

O botão L2 é usado neste exemplo.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Quando o botão L2 do Controller1 é premido, defina DigitalOutA para baixo.

Adicione um bloco [set DigitalOut].

Deixe como 'baixo' para a configuração de saída digital.

Isto fará com que o cilindro pneumático se retraia quando o botão L2 do controlador for pressionado.

Salve o projeto, baixe-o no V5 Robot Brain e execute o projeto para testar o controle do cilindro pneumático usando seu controlador.

Para obter mais informações sobre como guardar, transferir e executar projetos VEXcode V5, consulte a secção Abrir e guardar projetos de blocos da Biblioteca VEX.

Controle seu cilindro pneumático com um único botão controlador

Outro método preferido que os motoristas usam para controlar a pneumática em seu robô é usar um único botão: o botão estende o cilindro pneumático quando pressionado e depois retrai o cilindro pneumático quando pressionado novamente. O seguinte pode ser adicionado ao seu projeto VEXcode V5 para controlar seu cilindro pneumático usando um único botão no controlador.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Ao iniciar, defina DigitalOutA para baixo.

Na caixa de ferramentas de detecção, adicione um bloco de saída digital definido ao bloco [quando iniciado].

O bloco [set digital out] deve ser definido como 'baixo'. Isso garantirá que seu cilindro pneumático inicie o projeto totalmente retraído.

Utilize o VEXcode V5 com o menu Nova Variável aberto para criar uma nova variável booleana.

Na caixa de ferramentas Variáveis, selecione Criar um Booleano.

Para este exemplo, chamaremos o booleano: digitaloutON.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Ao iniciar, defina DigitalOutA como baixo e, em seguida, defina digitaloutON como verdadeiro.

Adicione um bloco [set digitaloutON].

Deixe o booleano definido como <true>.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê quando o botão L1 do Controller1 é pressionado. O menu suspenso do botão está destacado para indicar que pode ser selecionado para apresentar mais opções.

Na caixa de ferramentas Eventos, adicione um bloco {when Controller button pressed}.

Selecione o botão do controlador que você prefere usar para estender o cilindro pneumático.

O botão L1 é usado neste exemplo.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Quando o botão L1 do Controller1 é premido, se estiver em branco, então, caso contrário.

Na caixa de ferramentas de controle, adicione um bloco [if then else]

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Quando o botão L1 do Controller1 é premido, se digitaloutON então, senão.

Adicione um booleano <digitaloutON> ao if.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Quando o botão L1 do Controller1 é premido, se digitaloutON, então defina DigitalOutA para alto, caso contrário.

Adicione um bloco [set DigitalOut] à parte 'then' do bloco C.

Mude o bloco [set DigitalOut] para 'alto'.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Quando o botão L1 do Controller1 é premido, se o digitaloutON estiver ativado, defina o DigitalOutA para nível alto; caso contrário, defina DigitalOutA como nível baixo.

Adicione um bloco [set DigitalOut] à parte 'else' do bloco C.

Deixe o bloco [set DigitalOut] como 'low'.

Projeto de blocos VEXcode V5 que lê: Quando o botão L1 do Controller1 é pressionado, se digitaloutON estiver ativado, defina DigitalOutA como alto e digitaloutON como falso; caso contrário, defina DigitalOutA para baixo.

Adicione um bloco [set digitaloutON].

Mude o booleano para <false>.

Isso mudará o booleano para que na próxima vez que o botão L1 for pressionado, a condição irá para o 'else' do bloco C de controle.

Adicione outro bloco [set digitaloutON].

Deixe o booleano como <true>.

Isso mudará o booleano para que na próxima vez que o botão L1 for pressionado, a condição irá para o 'então' do bloco C de controle.

VEXcode V5 Blocks Project com blocos Wait adicionados que leem: Quando o botão L1 do Controller1 é premido, se digitaloutON estiver activado, defina DigitalOutA como alto, defina digitaloutON como falso e aguarde 0,1 segundos. Caso contrário, defina DigitalOutA para baixo, defina digitaloutON para verdadeiro e aguarde 0,1 segundos.

Na caixa de ferramentas de controle, adicione um bloco [wait] a ambas as seções do bloco C [if then else].

Altere o valor para (0,1) segundos em cada bloco [wait].

Isso permitirá um breve período de tempo para que a condição detecte o botão sendo pressionado.

O botão estenderá o cilindro pneumático quando pressionado e, em seguida, retrairá o cilindro pneumático quando pressionado novamente.

Salve o projeto, baixe-o no V5 Robot Brain e execute o projeto para testar o controle do cilindro pneumático usando seu controlador.

Para obter mais informações sobre como guardar, transferir e executar projetos VEXcode V5, consulte a secção Abrir e guardar projetos de blocos da Biblioteca VEX.

Miniatura de exemplo de projeto do modelo de competição VEXcode V5.

Os blocos para controlar seus cilindros pneumáticos precisarão ser recriados em um projeto de exemplo para o Modelo de Competição antes que seu robô esteja pronto para uso em uma competição utilizando um sistema de controle de campo.

Para mais informações sobre o modelo de competição, consulte o Utilizar o modelo de competição de blocos no VEXcode V5 na Biblioteca VEX.

Esses projetos podem ser usados para controlar cilindros pneumáticos de simples e dupla ação. Se dois cilindros pneumáticos forem conectados a uma válvula solenóide usando uma conexão “T”, ambos os cilindros serão controlados pelo mesmo conjunto de blocos.

Nota: A porta de 3 fios no V5 Robot Brain reverterá para uma porta de entrada digital quando o projeto for interrompido. Isto pode, se houver pressão de ar residual suficiente, fazer com que o cilindro pneumático se estenda. Para evitar isso, libere a pressão do ar colocando a válvula de dedo na posição desligada ou pressionando o núcleo da válvula do pneu Schrader antes de interromper o projeto.