Para utilizar os dados do sensor Game Positioning System™ (GPS) num projeto, o sensor necessita primeiro de ser adicionado como um dispositivo no VEXcode V5. Este artigo irá guiá-lo sobre como configurar o sensor GPS no VEXcode V5. Veja o vídeo abaixo para conhecer os conceitos abordados neste artigo.
Configurar o Sensor GPS no VEXcode V5
Adicionar um dispositivo
Ao iniciar a programação com VEXcode V5, os blocos do Sensor GPS não aparecerão na Toolbox até que este seja configurado. Para configurar o Sensor GPS, adicione-o como dispositivo no seu projeto.
Selecione o ícone Dispositivos.
Selecione Adicionar um dispositivo.
Selecione GPS.
Selecione a porta inteligente à qual o sensor GPS está conectado no V5 Robot Brain.
SelecioneConcluídopara adicionar o Sensor GPS como um dispositivo sem definir os deslocamentos.
Para saber mais sobre os deslocamentos do sensor GPS, leia a secção abaixo.
Deslocamentos do sensor GPS
O que é uma compensação?
Na configuração, tem a opção de adicionar informações de deslocamento. Um deslocamento é a diferença entre um ponto de referência no robô e a posição do Sensor GPS. O ponto de referência é um local significativo no seu robô, como o ponto central de rotação ou o braço do robô. Vamos pensar porque é que isso é importante. Os exemplos abaixo mostram Axel, o Hero Bot do jogo VEX V5 Robotics Competition (V5RC) 2024-2025, High Stakes.
Porque é que as compensações são uma ferramenta valiosa?
A definição dos deslocamentos de onde o sensor GPS se encontra em relação ao ponto de referência (braço de Axel) permite posicionar o braço de Axel num local desejado, em vez de na parte de trás do robô. O VEXcode utiliza as informações de deslocamento para converter os dados do Sensor GPS para utilizar valores que correspondam ao ponto de referência no seu projeto.
Os deslocamentos permitem utilizar o posicionamento recomendado do sensor GPS (na parte traseira e virado para trás do robô) para obter os dados mais precisos do sensor, enquanto navega com base num local significativo para o seu robô e para o seu projeto.
Dependendo de onde se encontra o seu ponto de referência e da posição do sensor GPS no seu robô, o sensor pode ser deslocado ao longo do eixo X e/ou do eixo Y.
Nesta imagem do Axel, o sensor GPS está localizado na parte traseira direita do robô (destacado com uma caixa verde). Um exemplo de um ponto de referência é aqui mostrado, no braço de Axel, destacado com um ponto verde.
É também importante considerar o ângulo do campo de visão do Sensor GPS em relação ao ponto de referência.
Utilizando a posição recomendada para o Sensor GPS, o sensor estará virado para trás do Axel, como aqui mostrado com uma seta verde.
O ponto de referência, no entanto, alinha-se com a frente do robô, virado na direção oposta. O sensor GPS também possui um deslocamento de ângulo.
Medindo os deslocamentos X e Y
Ao adicionar o deslocamento à sua configuração, os valores do Sensor GPS utilizados no seu projeto VEXcode V5 serão automaticamente ajustados para refletir o deslocamento e a posição do ponto de referência desejado do robô no Campo.
O sensor GPS pode ser deslocado ao longo do eixo x e/ou do eixo y, dependendo do local de montagem do sensor no seu robô.
No exemplo do Axel, o Sensor GPS está localizado atrás e à direita do ponto de referência no braço do robô.
Isto significa que o sensor está deslocado ao longo do eixo X (representado com a seta vermelha) e do eixo Y (representado com a seta azul).
Deslocamento X
No Axel o Sensor GPS está montado aproximadamente 50 mm no eixo x positivo em relação ao ponto de referência no braço do robô.
O deslocamento X é então de 50 mm.
Deslocamento Y
No Axel o Sensor GPS está montado a aproximadamente 320 mm no eixo y negativo em relação ao ponto de referência no braço do robô.
O deslocamento Y é então de –320 mm.
Medindo o deslocamento do ângulo
O Sensor GPS também informa os valores de rumo. No entanto, o sensor GPS está virado na direção oposta à frente do robô. Isto significa que os valores do rumo seriam opostos aos do ponto de referência, que está virado para a frente no robô.
Para alinhar a direção do sensor GPS com a direção direta do ponto de referência no robô, pode definir o deslocamento do ângulo.
No Axel, o Angle Offset seria de 180º.
Nota: Com base no posicionamento recomendado do Sensor GPS, por predefinição, a definição irá definir o Offset do Ângulo para 180º.
Inserindo deslocamentos na configuração
Existem opções para alterar os deslocamentos X, Y e ângulo.
Deslocamentos X e Y
O deslocamento em X seria definido para 50 mm na configuração apresentada neste vídeo.
Quando o valor do deslocamento é alterado, a localização gráfica do sensor GPS no ícone do robô à direita é ajustada em conformidade. (Note que a localização gráfica é apenas uma ilustração e não está em nenhuma escala específica.)
O deslocamento em Y seria definido para -320 mm, como mostrado neste vídeo.
Quando o valor de deslocamento é alterado, a localização gráfica do sensor GPS no ícone do robô à direita ajusta-se em conformidade. (Note que a localização gráfica é apenas uma ilustração e não está numa escala específica.)
Deslocamento de ângulo
Por predefinição, o deslocamento do ângulo na configuração está definido para 180º, com base na orientação recomendada do sensor GPS. Isto significa que os rumos reportados do Sensor GPS no VEXcode estarão alinhados com o rumo do robô.
É mostrado um destaque amarelo no ícone do robô na configuração, para ilustrar o campo de visão e mostrar a orientação do sensor. Quando o valor do deslocamento do ângulo é alterado, a posição do GPS e o campo de visão no ícone do robô à direita movem-se em conformidade. Este vídeo mostra a alteração do deslocamento angular. (Note que a localização gráfica é apenas uma ilustração e não está em nenhuma escala específica.)
Observe a posição GPS na configuração
Note que a posição do GPS no ícone do robô na configuração está alinhada com a posição do Sensor GPS no robô físico.
Pode utilizar esta representação gráfica para garantir que os seus deslocamentos são introduzidos corretamente. A posição do GPS deve corresponder à posição do seu robô.
Depois de os valores X, Y e deslocamento do ângulo terem sido introduzidos com base na localização do sensor GPS em seu robô , seleccione Concluído para guardar a configuração.
Comandos de deteção GPS em VEXcode
Depois de o Sensor GPS estar configurado, os comandos do Sensor GPS aparecerão na caixa de ferramentas do VEXcode V5. Pode aprender sobre todos os comandos de deteção de GPS no VEXcode V5 com API VEX. Selecione o link abaixo para aceder aos comandos de deteção de GPS para o seu método de codificação preferido.
Para saber mais sobre os dados que o sensor GPS está a reportar e como se relacionam com a posição do robô no Campo, este artigo.