Codificando o sensor de distância V5 usando desigualdades matemáticas

Usar o sensor de distância V5 em seu robô durante uma partida VEX Robotics Competition (VRC) pode permitir que seu robô marque mais pontos usando movimentos autônomos.

O jogo usado como exemplo neste artigo é o jogo VRC 2021-2022, Tipping Point. Veja esta página para obter mais informações sobre o jogo e como ele é jogado. Para definições de jogo usadas ao longo deste artigo, uma visão geral das regras do jogo e pontuação, consulte o Manual do Jogo para Ponto de Virada.


O sensor de distância V5

O sensor de distância V5

O Sensor de distância V5 é um dos poderosos sensores V5 projetados para integração completa com a plataforma robótica V5.

  • Este sensor usa um pulso de luz laser adequado para sala de aula para medir a distância da frente do sensor até um objeto.
  • O Sensor de Distância V5 pode ser usado para detectar um objeto e determinar o tamanho relativo do objeto. O tamanho aproximado de um objeto é relatado como pequeno, médio ou grande.
  • O sensor também pode ser usado para calcular a velocidade de aproximação de um robô. A velocidade de aproximação mede a velocidade do robô/sensor conforme ele se move em direção ao objeto.

Para obter informações mais detalhadas sobre o Sensor de Distância V5, como ele funciona e como usá-lo com o VEXcode V5, vveja este artigo da Biblioteca VEX.


Exemplo de sensor de distância V5

O objetivo deste projeto é fazer com que o robô pegue e mova uma meta móvel usando o sensor de distância V5 para detectar a distância da meta.

Este é o exemplo de código que será abordado neste artigo

Este é o exemplo de código que será abordado neste artigo.

Será abordado um detalhamento dos comportamentos no exemplo e como obter os parâmetros usados ​​para codificar o Sensor de Distância V5.

Você pode construir o projeto em VEXcode V5 conforme acompanha o artigo, ou pode simplesmente ler o artigo para se inspirar como um exemplo de como incluir o sensor de distância V5 ao codificar seu próprio robô personalizado.

Este vídeo mostra o código acima sendo executado e o robô pegando e movendo um Mobile Goal.

Aqui está a configuração do robô usada no VEXcode V5

Aqui está a configuração do robô usada no VEXcode V5 para adicionar o robô e o sensor de distância à configuração deste exemplo, se você quiser experimentar o exemplo sozinho.

Robô usado neste exemplo

O robô usado neste exemplo é o VRC Hero Bot 2021-2022

O robô usado neste exemplo é o VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. O design do Moby não possui sensores, o Sensor de Distância V5 foi adicionado ao Moby para este exemplo.

Neste exemplo, o sensor de distância V5 é montado próximo ao centro de Moby's Forks.

Para obter mais informações sobre Moby, este artigo da Biblioteca VEX.

Você não precisa usar o Moby para codificar o sensor de distância V5 ou para competir na competição deste ano. Você pode montar o sensor em seu robô personalizado onde achar necessário.

Nota: certifique-se de que nenhuma estrutura no robô esteja na frente da pequena janela do laser na face do sensor. É necessário que haja um caminho livre na frente do sensor, entre a meta e o sensor.

Detalhamento dos comportamentos para pontuar

Para pegar e mover uma meta móvel usando o feedback do sensor de distância V5, primeiro analise como o robô deve se mover.

o robô deve ser colocado de frente para o Mobile Goal

Primeiramente, o robô deve ser posicionado de frente para o Gol Móvel.

o robô deve avançar até que o Sensor de Distância detecte
      que a Meta Móvel está dentro dos Garfos e próximo ao sensor

Em seguida, o robô deverá avançar até que o Sensor de Distância detecte que a Baliza Móvel está dentro dos Garfos e próximo ao sensor.

Assim que o sensor detectar que o Mobile Goal está dentro dos Forks ou próximo de
      do sensor

Assim que o sensor detecta que a Baliza Móvel está dentro dos Garfos ou perto do sensor, o robô para de dirigir e levanta os Garfos para pegar a Baliza Móvel.

Depois que a meta móvel for escolhida

Assim que o objetivo móvel for pego, o robô virará 90 graus à esquerda e avançará 600 milímetros (mm).

O robô irá então abaixar os garfos

O robô então abaixará os garfos para colocar a meta móvel no chão e dirigirá em marcha à ré para longe da meta móvel para que não a derrube acidentalmente durante o próximo movimento.


Compreendendo os parâmetros

Para executar os comportamentos acima, é importante entender a que distância o Mobile Goal está do Sensor de Distância V5.

Parâmetro para captar a Baliza Móvel utilizando o Sensor de Distância V5

 Para que o robô avance

Para que o robô avance até que o Sensor de Distância detecte que a Meta Móvel está dentro dos Forks e próximo ao sensor, os valores do sensor precisam ser registrados no V5 Brain.

Coloque a meta móvel entre os garfos do robô.

 Então, na tela do Cérebro, selecione ‘Dispositivos’em seguida, o ícone para
      o Sensor de Distância

Em seguida, na tela do Cérebro, selecione 'Dispositivos' e depois o ícone do Sensor de Distância.

A distância em milímetros

A distância em milímetros (mm) que o Objetivo Móvel está do sensor é informada na tela do Cérebro.

Esse é o valor que será utilizado no projeto

Este é o valor que será utilizado no projeto ao pegar a Baliza Móvel através do Sensor de Distância.

Parâmetro para subir e descer os Garfos

Coloque o Mobile Goal dentro dos Forks novamente

Coloque a meta móvel dentro dos garfos novamente.

Então, na tela do Cérebro

Em seguida, na tela do Cérebro, selecione 'Dispositivos' e depois o ícone do Motor 2. O motor 2 controla o garfo esquerdo.

Levante manualmente os garfos até que a parte inferior da meta móvel esteja em
      , não bloqueando a visão do sensor de distância

Levante manualmente os garfos até que a parte inferior da baliza móvel não bloqueie a visão do sensor de distância.

Ao levantar manualmente os garfos, certifique-se de levantar cada garfo do lado esquerdo e direito do Moby simultaneamente, pois cada um é controlado por seu próprio motor.

Nota: evite pontos de esmagamento ao levantar manualmente os garfos.

O número de graus que os Forks foram elevados

O número de graus que os Forks foram elevados é relatado na tela do Cérebro.

Esse é o valor que será utilizado no projeto

Este é o valor que será utilizado no projeto ao subir e descer os Garfos para pegar e colocar a Baliza Móvel.

Usando blocos de operador

bloco do operador é usado para codificar
      o Sensor de Distância

Neste projeto, o bloco operador <Less than> é utilizado para codificar o Sensor de Distância.

Isso ocorre porque à medida que o Sensor de Distância se aproxima cada vez mais

Isso ocorre porque à medida que o Sensor de Distância se aproxima cada vez mais de um objeto, a distância em milímetros entre o sensor e esse objeto diminui.

Os valores limite podem ser selecionados para desencadear comportamentos

Os valores limite podem ser selecionados para acionar comportamentos do robô quando a distância for menor que um valor predeterminado.

Por exemplo, quando o robô estiver se dirigindo em direção ao objetivo móvel, use o bloco do operador <Less than> para acionar o comportamento do robô parando quando a distância for menor que , aproximadamente 139 milímetros (mm).

bloco de operador

Se esse valor mudasse para 10 milímetros (mm), por exemplo, o robô iria realmente colidir com o objetivo móvel e potencialmente se danificar, porque 10 milímetros (mm) de distância do sensor não é suficiente para evitar que os garfos do robô se toquem. o objetivo móvel.

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