Usar o sensor de distância V5 em seu robô durante uma partida VEX Robotics Competition (VRC) pode permitir que seu robô marque mais pontos usando movimentos autônomos.
O jogo usado como exemplo neste artigo é o jogo VRC 2021-2022, Tipping Point. Consulte esta página para obter mais informações sobre o jogo e como é jogado. Para as definições de jogo utilizadas ao longo deste artigo, uma visão geral das regras do jogo e da pontuação, ver o Manual do Jogo para o Ponto de Viragem.
O sensor de distância V5
O Sensor de Distância V5 é um dos potentes sensores V5 concebidos para uma integração completa com a plataforma robótica V5.
- Este sensor usa um pulso de luz laser adequado para sala de aula para medir a distância da frente do sensor até um objeto.
- O Sensor de Distância V5 pode ser usado para detectar um objeto e determinar o tamanho relativo do objeto. O tamanho aproximado de um objeto é relatado como pequeno, médio ou grande.
- O sensor também pode ser usado para calcular a velocidade de aproximação de um robô. A velocidade de aproximação mede a velocidade do robô/sensor conforme ele se move em direção ao objeto.
Para obter informações mais detalhadas sobre o Sensor de Distância V5, como funciona e como utilizá-lo com o VEXcode V5, vconsulte este artigo da Biblioteca VEX.
Exemplo de sensor de distância V5
O objetivo deste projeto é fazer com que o robô pegue e mova uma meta móvel usando o sensor de distância V5 para detectar a distância da meta.
Este é o exemplo de código que será abordado neste artigo.
Será abordado um detalhamento dos comportamentos no exemplo e como obter os parâmetros usados para codificar o Sensor de Distância V5.
Pode construir o projeto em VEXcode V5 como acompanha o artigo, ou pode simplesmente ler o artigo para se inspirar como exemplo de como incluir o sensor de distância V5 ao codificar o seu próprio robô personalizado.
Este vídeo mostra o código acima sendo executado e o robô pegando e movendo um Mobile Goal.
Aqui está a configuração do robô usada no VEXcode V5 para adicionar o robô e o sensor de distância à configuração deste exemplo, se você quiser experimentar o exemplo sozinho.
Robô usado neste exemplo
O robô usado neste exemplo é o VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. O design do Moby não possui sensores, o Sensor de Distância V5 foi adicionado ao Moby para este exemplo.
Neste exemplo, o sensor de distância V5 é montado próximo ao centro de Moby's Forks.
Para mais informações sobre o Moby, este artigo da Biblioteca VEX.
Você não precisa usar o Moby para codificar o sensor de distância V5 ou para competir na competição deste ano. Você pode montar o sensor em seu robô personalizado onde achar necessário.
Nota: certifique-se de que nenhuma estrutura no robô esteja na frente da pequena janela do laser na face do sensor. É necessário que haja um caminho livre na frente do sensor, entre a meta e o sensor.
Detalhamento dos comportamentos para pontuar
Para pegar e mover uma meta móvel usando o feedback do sensor de distância V5, primeiro analise como o robô deve se mover.
Primeiramente, o robô deve ser posicionado de frente para o Gol Móvel.
Em seguida, o robô deverá avançar até que o Sensor de Distância detecte que a Baliza Móvel está dentro dos Garfos e próximo ao sensor.
Assim que o sensor detecta que a Baliza Móvel está dentro dos Garfos ou perto do sensor, o robô para de dirigir e levanta os Garfos para pegar a Baliza Móvel.
Assim que o objetivo móvel for pego, o robô virará 90 graus à esquerda e avançará 600 milímetros (mm).
O robô então abaixará os garfos para colocar a meta móvel no chão e dirigirá em marcha à ré para longe da meta móvel para que não a derrube acidentalmente durante o próximo movimento.
Compreendendo os parâmetros
Para executar os comportamentos acima, é importante entender a que distância o Mobile Goal está do Sensor de Distância V5.
Parâmetro para captar a Baliza Móvel utilizando o Sensor de Distância V5
Para que o robô avance até que o Sensor de Distância detecte que a Meta Móvel está dentro dos Forks e próximo ao sensor, os valores do sensor precisam ser registrados no V5 Brain.
Coloque a meta móvel entre os garfos do robô.
Em seguida, na tela do Cérebro, selecione 'Dispositivos' e depois o ícone do Sensor de Distância.
A distância em milímetros (mm) que o Objetivo Móvel está do sensor é informada na tela do Cérebro.
Este é o valor que será utilizado no projeto ao pegar a Baliza Móvel através do Sensor de Distância.
Parâmetro para subir e descer os Garfos
Coloque a meta móvel dentro dos garfos novamente.
Em seguida, na tela do Cérebro, selecione 'Dispositivos' e depois o ícone do Motor 2. O motor 2 controla o garfo esquerdo.
Levante manualmente os garfos até que a parte inferior da baliza móvel não bloqueie a visão do sensor de distância.
Ao levantar manualmente os garfos, certifique-se de levantar cada garfo do lado esquerdo e direito do Moby simultaneamente, pois cada um é controlado por seu próprio motor.
Nota: evitar pontos de esmagamento ao levantar manualmente os garfos.
O número de graus que os Forks foram elevados é relatado na tela do Cérebro.
Este é o valor que será utilizado no projeto ao subir e descer os Garfos para pegar e colocar a Baliza Móvel.
Usando blocos de operador
Neste projeto, o bloco operador <Less than> é utilizado para codificar o Sensor de Distância.
Isso ocorre porque à medida que o Sensor de Distância se aproxima cada vez mais de um objeto, a distância em milímetros entre o sensor e esse objeto diminui.
Os valores limite podem ser selecionados para acionar comportamentos do robô quando a distância for menor que um valor predeterminado.
Por exemplo, quando o robô estiver se dirigindo em direção ao objetivo móvel, use o bloco do operador <Less than> para acionar o comportamento do robô parando quando a distância for menor que , aproximadamente 139 milímetros (mm).
Se esse valor mudasse para 10 milímetros (mm), por exemplo, o robô iria realmente colidir com o objetivo móvel e potencialmente se danificar, porque 10 milímetros (mm) de distância do sensor não é suficiente para evitar que os garfos do robô se toquem. o objetivo móvel.