O Kit de Navegação permite colocar pontos de referência no Playground e visualizar dados sobre esse local. Isto é útil no planeamento de trajetórias para determinar os parâmetros necessários para conduzir ou virar o robô até um local no campo. Este artigo oferece uma visão geral do Navigation Kit e como começar a utilizá-lo para o ajudar a construir um projeto.
: O parque infantil VIQRC 25-26 Mix & Match é apresentado nas imagens deste artigo; no entanto, todas as informações também se aplicam ao parque infantil V5RC 25-26 Push Back.
Pontos de referência
Os pontos de referência e são os locais de destino no Parque Infantil para os quais pretende navegar. Os pontos de referência são indicados com um símbolo de mais (+) no Playground. Pode utilizar vários pontos de referência para ajudar a planear um percurso pelo Parque Infantil. É possível adicionar um ponto de referência em qualquer ponto do Parque Infantil para obter dados sobre a sua distância, ângulo e coordenadas x e y.
Adicionando o primeiro ponto de referência
Selecione o botão Navigation Kit para abrir o Navigation Kit.
Selecione o botão Waypoint para ativar o kit de navegação. Uma vez selecionado, o botão ficará contornado a amarelo, indicando que está pronto para adicionar um ponto de referência ao Playground.
Selecione o local pretendido no Playground para colocar um ponto de referência. Após a seleção, surgirá um símbolo + para indicar o ponto de passagem, e os dados de navegação referentes a esse ponto serão apresentados na caixa ao lado.
Aparece também uma linha azul, mostrando a trajetória do ponto central de rotação do robô até ao ponto de referência. Aprenderá mais sobre os dados de navegação e a trajetória mais adiante neste artigo.
Uma pequena seta verde estende-se da frente do robô, indicando a direção para a qual se está a mover. Este mostra a trajetória que o robô irá seguir ao avançar.
Adicionando pontos de passagem adicionais
Pode adicionar pontos de referência adicionais ao seu percurso, selecionando outros locais no Parque Infantil.
Selecione o próximo local para onde pretende navegar e aparecerá outro símbolo +.
Editar um ponto de referência
Depois de um ponto de referência ser adicionado ao Playground, pode ser movido ou removido.
Para mover um ponto de passagem, certifique-se de que o botão "Ponto de passagem está selecionado, indicando que os pontos de passagem são editáveis.
Selecione o ponto de referência pretendido e arraste-o para o novo local. À medida que o ponto de referência se move, irá reparar que a linha de trajetória e os dados de navegação mudam em tempo real, como mostra o vídeo à esquerda.
Para eliminar o ponto de referência adicionado mais recentemente, clique com o botão direito do rato sobre o mesmo e este desaparecerá, como mostra o vídeo à esquerda. Clicar novamente com o botão direito do rato removerá o ponto de referência anterior.
Limpeza de todos os pontos de passagem
Também pode limpar um caminho inteiro de uma só vez.
Selecione o botão Reciclagem para eliminar todos os pontos de referência atualmente no Playground de uma só vez, como mostrado no vídeo à esquerda.
Dados de navegação
Ao definir um ponto de referência, os dados de navegação fornecidos podem ser utilizados num projeto para mover o robô até esse local.
Por predefinição, os dados de navegação para o primeiro ponto de passagem são determinados a partir do ponto central de viragem do robô. Para todos os pontos de passagem adicionados após o primeiro, os dados de navegação da linha de trajetória, distância e ângulo serão em relação ao ponto de passagem anterior.
Distância
A distância em milímetros (mm) mostra a distância do ponto central de rotação do robô até ao ponto de passagem. À medida que o robô se move, os dados de distância serão alterados em conformidade.
O valor da distância é a primeira linha da caixa de dados de navegação.
No vídeo da esquerda, a distância de 605 mm dos dados de navegação é introduzida como parâmetro para o acionamento em bloco. Quando o projeto é iniciado, o robô avança 605 mm, enquanto a linha de trajetória e os dados de distância se ajustam. Assim que o centro do robô atinge o ponto de referência, os dados de navegação desaparecem.
Ângulo
O ângulo em graus mostra o ângulo de rotação desde o ponto central de rotação do robô até ao ponto de referência.
O valor do ângulo é a segunda linha da caixa de dados de navegação.
Um ângulo de viragem positivo indica uma viragem para a direita, enquanto um ângulo negativo indica uma viragem para a esquerda.
No vídeo da esquerda, o ângulo de 45 graus para a direita, obtido a partir dos dados de navegação, é introduzido como parâmetro para a curva de graus em quarteirão. Quando o projeto é iniciado, o robô vira 45 graus para a direita, à medida que a linha de trajetória e os dados de navegação se ajustam.
Note que os dados de distância mudam à medida que o robô gira.
Coordenadas X e Y
Os valores x e y nos dados de navegação mostram as coordenadas x e y do ponto de referência no Parque Infantil. A origem (0, 0) é o centro do Parque Infantil.
Os dados das coordenadas x e y não se alteram à medida que o robô se move, uma vez que a localização do ponto de passagem é fixa dentro do sistema de coordenadas. Para saber mais sobre as coordenadas de um VR Playground, aAPI Reference .
Os valores das coordenadas x e y correspondem à terceira e quarta linhas, respetivamente, da caixa de dados de navegação.
As coordenadas x e y são relativas à origem e podem ser utilizadas num projeto com robôs de realidade virtual que possuam sensores de localização ou GPS.
Configurações do kit de navegação
O ponto central de viragem do robô é utilizado como localização padrão para os dados de navegação. Pode ajustar o ponto no robô a partir do qual os dados de navegação são gerados. Isto pode ser útil se precisar de posicionar uma parte diferente do seu robô, como uma garra ou um bocal de entrada, num ponto de referência.
Alterando o deslocamento
Dentro do Kit de Navegação, seleccione o botão Definições.
Utilize as opções de Deslocamento de Distância em mm para alterar o local a partir do qual os dados de navegação são gerados. O valor de deslocamento de distância será atualizado com base na sua seleção.
Verá uma representação gráfica da posição do lado direito, para o ajudar a posicionar o deslocamento no local desejado no robô.
Selecione e confirme para guardar as suas definições.
Visualização de dados de navegação
Por predefinição, os dados de navegação são apresentados quando um projeto está a ser executado, de modo a que tanto os pontos de referência como as caixas de dados de navegação apareçam no campo. Para ocultar os dados de navegação e apresentar apenas os pontos de passagem durante a execução, desmarque a caixa.
Selecione e confirme para guardar as suas definições.
Melhores práticas para utilizar o kit de navegação
O Kit de Navegação é uma ferramenta útil para o planeamento de projetos e percursos, ajudando-o a explorar os trilhos em redor do Parque Infantil. As seguintes considerações podem ajudá-lo a utilizar o Kit de Navegação da forma mais eficaz ao desenvolver o seu projeto.
- Introduza um ou dois pontos de passagem de cada vez. Traçar o seu pelo Parque Infantil de uma só vez pode dificultar a obtenção e utilização de dados precisos para o seu projeto.
- Construa e teste o seu projeto um ponto de passagem de cada vez. Uma vez que os dados dos pontos de referência são relativos ao ponto de pivot do robô, a localização do robô no Playground irá afetar os dados de navegação. Depois de programar o robô para chegar ao primeiro ponto de passagem, analise os dados de navegação para o ponto seguinte e programe esta etapa no percurso.
- Limpe um caminho e inicie um novo ao passar para a tarefa seguinte do seu projeto. exemplo, depois de navegar até um ponto de passagem e completar a sua primeira tarefa, limpe todos os pontos de passagem e coloque o próximo com base na posição atual do robô.
- Interrompa um projeto sem repor o campo para criar um novo caminho com a posição atual do robô. Pode limpar a janela Resultados do Jogo sem repor o Campo, seleccionando o ícone x no canto superior esquerdo. Em seguida, pode adicionar pontos de passagem utilizando a posição do robô no final do projeto.