Compreender os dados na ferramenta de visão computacional. – Biblioteca VEX

O utilitárioAI Vision é o que lhe permite ligar e configurar o seu sensorAI Vision. Para saber como o fazer, pode ler estes artigos aqui:

Ativar classificações de IA e deteção de IDs do AprilTag no VEXcode IQ
Configure assinaturas de cor com o sensor de visão de IA no VEXcode IQ.
Configure os códigos de cores com o sensor de visão de IA no VEXcode IQ.

Compreender como o sensor de visão com IA deteta e mede objetos pode ajudá-lo a utilizar melhor estas medições nos seus projetos de programação. Com este conhecimento, pode melhorar as suas capacidades de programação e criar soluções mais precisas para tarefas como o reconhecimento de objetos e a análise espacial.

Compreender Pixels e Resolução

Grelha com uma casa rabiscada por cima.

Imagine que está a desenhar uma figura numa folha de papel quadriculado. Cada pequeno quadrado no papel é como um pixel . Ao colorir estes quadrados, está a criar o seu desenho.

Baixa resolução

Alta resolução

Versão extremamente pixelizada de um robô VEX 123 em estilo desenho animado.

Versão altamente detalhada de um robô VEX 123 em estilo cartoon.

Agora, vamos falar da resolução . Resolução é o número de pixéis de uma imagem. Se muitos quadradinhos (no seu papel , a sua imagem ficará e detalhada. Mas se tiver apenas alguns pixéis , a sua imagem pode ficar desfocada e pouco nítida .

Retângulo para indicar a resolução do sensor de visão de IA. O canto superior esquerdo tem as coordenadas 0, vírgula 0. O canto superior direito tem as coordenadas 320, vírgula 0. O canto inferior esquerdo tem as coordenadas 0 vírgula 240. E o centro tem coordenadas que lêem 160, vírgula 120.

O sensor de visão com IA tem uma resolução de 320 pixéis na horizontal por 240 pixéis na vertical. Isto significa que o centro de deteção preciso se alinha com as coordenadas 160 no eixo X e 120 no eixo Y.

Como é que o sensor de visão com IA mede os objetos?

O sensor de visão com IA recolhe dados sobre as cores configuradas, IDs AprilTag e classificações de IA. Alguns destes dados são apresentados no utilitário AI Vision e podem ajudar no planeamento e criação de um projeto VEXcode.

Imagem de grande plano de um Cubo Azul a ser detetado pela Visão de IA na Utilidade Pública. Um destaque chama a atenção para uma parte do texto acima do Cubo Azul que diz: W 3:80 H 3:92. Isto mostra que a largura do cubo é de 80 pixéis e a altura é de 92 pixéis.

Largura e altura

Esta é a largura ou altura do objeto detetado em pixéis.

As medidas de largura e altura podem ajudar a identificar diferentes objetos. Por exemplo, os cubos teriam uma largura e altura semelhantes, mas os anéis teriam uma largura maior que a altura.

Imagem de grande plano de um Cubo Azul a ser detetado pela Visão de IA na Utilidade Pública. Um destaque chama a atenção para uma parte do texto acima do Cubo Azul que diz CX dois pontos 169 CY dois pontos 139. Isto indica que a coordenada do centro do cubo é 169, 139.

CentroX e CentroY

Estas são as coordenadas do centro do objeto detetado em pixéis.

As coordenadas CenterX e CenterY auxiliam na navegação e no posicionamento. O sensor de visão com IA tem uma resolução de 320 x 240 pixéis.

Uma imagem rotativa que mostra como, à medida que um código de cores é rodado, o valor do ângulo se move de 0 para 90, para 180 e para 360 graus.

Ângulo

O ângulo é uma propriedade disponível apenas para os códigos de cor ee IDs de etiqueta de abril. Isto representa a orientação do código de cordetectadoou ID da etiqueta de Abril.

Imagem de grande plano de um Cubo Azul a ser detetado pela Visão de IA na Utilidade Pública. Um pormenor destacado chama a atenção para o canto superior esquerdo da caixa em redor do Cubo Azul, indicando o ponto de origem.

OriginX e OriginY

OriginX e OriginY são as coordenadas no canto superior esquerdo do objeto detetado, em pixéis.

As coordenadas OriginX e OriginY auxiliam na navegação e no posicionamento. Ao combinar esta coordenada com a largura e a altura do objeto, pode determinar o tamanho da caixa delimitadora do objeto. Isto pode ajudar no seguimento de objetos em movimento ou na navegação entre objetos.

Imagem de grande plano de um Cubo Azul a ser detetado pela Visão de IA na Utilidade Pública. Um destaque chama a atenção para uma parte do texto por cima do objeto que diz "Cubo Azul".

Imagem de grande plano de um Cubo Azul a ser detetado pela Visão de IA na Utilidade Pública. Um destaque chama a atenção para uma parte do texto acima do Cubo Azul que diz "ID dois pontos 5". Isto indica que o ID do AprilTag é o número 5.

ID da etiqueta

O tagID está apenas disponível para Classificação de IA e AprilTags. A classificação por IA exibirá o seu nome correto.

Os IDs do AprilTag apresentarão o número de identificação real.

A identificação de IDs AprilTag específicos permite a navegação seletiva. Pode programar o seu robô para se mover em direção a determinados IDs do AprilTag, ignorando outros, utilizando-os efetivamente como pontos de referência para a navegação automatizada.

Imagem de grande plano de um Cubo Azul a ser detetado pela Visão de IA na Utilidade Pública. Um destaque chama a atenção para o texto acima do objeto, que diz "pontuação: 99%".

Pontuação

A propriedade de pontuação é utilizada ao detetarclassificações de IA com o sensor de visão de IA.

O índice de confiança indica o grau de certeza do sensor de visão por computador em relação à sua deteção. Nesta imagem, há 99% de certeza em identificar este objeto como um Cubo Azul. Pode utilizar esta pontuação para garantir que o seu robô se concentra apenas em deteções de alta confiança.

Para obter mais informações sobre como programar o seu robô VEX IQ com estes dados, visite VEXcode API Reference - IQ (2nd Generation).