A principal função da maioria dos robôs é deslocar-se. A escolha do tipo de roda a utilizar pode ser uma decisão crucial e determinar o sucesso do projeto de um robô; cada tipo de roda apresenta vantagens e desvantagens. Os dois principais fatores a considerar são o diâmetro da roda (a distância de um ponto de um lado da roda a um ponto diretamente oposto do outro lado) e a sua tração.
Jantes VEX V5
Esta secção fornece uma representação visual dos diferentes tipos de rodas.
Rodas de tração
Estas eram as jantes originais do VEX V5. São normalmente utilizados no centro dos sistemas de transmissão para restringir os movimentos laterais indesejados (como os de defesa). O seu diâmetro é ajustado de forma a que uma rotação faça o robô percorrer uma distância exata.
As rodas antiestáticas 4'' (320 mm de curso) são as comuns utilizadas nos chassis VEX V5. A roda de 4 polegadas (com um curso de 320 mm) combina bem com a roda omnidirecional de 4 polegadas (com um curso de 320 mm) para criar um chassis consistente e fácil de manobrar.
As rodas antiestáticas 2,75'' (curso de 220 mm) e 3,25'' (curso de 260 mm) são adequadas para robôs que exigem uma menor distância ao solo ou velocidades mais lentas. Estes também são comummente utilizados para entradas de ar.
Rodas Mecanum
As rodas Mecanum incorporam uma série de roletes angulares que restringem o movimento a um único eixo, conferindo ao sistema de transmissão uma verdadeira capacidade omnidirecional. Isto permite que o robô não só se mova para a frente e para trás, mas também se desloque lateralmente de forma suave sem alterar a sua orientação.
Jantes Mecanum V1 de 2 polegadas
Jantes Mecanum V1 de 4 polegadas
Jantes Mecanum V2 de 2 polegadas
Rodas omnidirecionais
As rodas omnidirecionais possuem uma série de roletes duplos alinhados em torno da circunferência da roda. Isto permite que as rodas girem de um lado para o outro, além de girarem para a frente e para trás. Os roletes das rodas omnidirecionais permitem que um robô gire muito mais facilmente do que com pneus de borracha. Estas rodas são melhor utilizadas em combinação com a Roda de Tração 4'' 320mm (por exemplo, duas rodas omnidirecionais e duas rodas de tração) para criar um chassis nivelado e que faça curvas de forma consistente.
A utilização de orientações especiais de rodas omnidirecionais permite projetos de transmissão mais avançados, capazes de se mover para a frente/para trás e de um lado para o outro — em todas as direções!
Comparação das rodas VEX V5
| Tipo de roda | Tamanho da roda | Distância por revolução | Pegada | Distância ao solo |
|---|---|---|---|---|
| Roda omnidirecional | 2,75" | 220 mm (8,66 polegadas) |
Grande | Pequeno |
| 3,25" | mm (10,24 polegadas) |
Médio | Médio | |
| 4" | mm (12,60 polegadas) |
Pequeno | Grande | |
| Rodas de tração | 2,75" | 220 mm (8,66 polegadas) |
Grande | Pequeno |
| 3,25" | mm (10,24 polegadas) |
Médio | Médio | |
| 4" | mm (12,60 polegadas) |
Pequeno | Grande | |
| Rodas Mecanum | 2" | N / D | Grande | Pequeno |
| 4" | N / D | Pequeno | Grande |
Diâmetro
O diâmetro de uma roda (conjunto do cubo e do pneu de borracha) pode afetar diversos fatores.
- Distância por rotação é a distância que uma roda percorrerá com uma rotação completa, como se mostra na animação abaixo.
A área ocupada (Footprint é a área entre os pontos onde as rodas mais exteriores do robô tocam no solo. Normalmente, quanto maior for a área de contacto do robô, mais estável é e menor é a probabilidade de tombar.
Distância ao solo é a altura do solo até à estrutura mais baixa do robô. Uma maior altura ao solo facilita a locomoção do robô sobre obstáculos.
Tração
Quanto maior for a tração de uma roda, mais força o robô consegue empurrar ou puxar e mais fácil é para ele ultrapassar obstáculos. No entanto, se uma roda tiver um elevado grau de tração, também será mais difícil para o robô virar.