O sensor inercial do robô de programação VEX AIM inclui um giroscópio de 3 eixos integrado para medir o movimento rotacional e um acelerómetro de 3 eixos para detetar alterações no movimento. Estes sensores permitem que o robô acompanhe a sua orientação e aceleração. Além disso, o robô pode informar a sua posição atual. Este artigo explica estes diversos valores.
Machados
No início de um projeto, o robô começa na localização (0, 0). À medida que o robô se desloca pelo campo, pode reportar a sua posição atual x e y. O eixo dos x é horizontal, com o valor positivo à direita do robô e o negativo à esquerda. O eixo y é vertical, com um valor positivo na direção de avanço do robô e negativo na direção de recuo.
O eixo dos x ( ) representa o valor , indicado pela seta vermelha na imagem. Se o robô se mover para a direita a partir da posição inicial, está a mover-se no sentido positivo (+x). Se o robô se mover para a esquerda, está a mover-se no sentido negativo (-x).
O eixo dos y ) corresponde a , representado pela seta verde na imagem. Se o seu robô se mover para a frente (ou para cima, nesta imagem) a partir da posição inicial, está a mover-se no sentido positivo (+y). Se o robô se mover para trás (ou para baixo nesta imagem), está a mover-se na direção negativa (-y).
Orientação
À medida que o robô se move pelo campo ou é movido manualmente, pode informar o grau de rotação em diferentes eixos, desde -180 graus a +180 graus. Isto também é chamado de orientação . Os três eixos de orientação são aqui mostrados.
O ângulo Pitch (seta vermelha na imagem) representa o seu robô a olhar para o céu ou para o chão. Inclinar para cima aumenta o valor, enquanto inclinar para baixo diminui o valor da inclinação.
O movimento Roll (seta verde na imagem) simula o seu robô a inclinar-se de um lado para o outro, semelhante a inclinar a cabeça para um ombro ou para o outro. Inclinar para a direita aumenta o valor, enquanto inclinar para a esquerda diminui o valor do scroll.
Yaw (seta azul na imagem) é como se o seu robô estivesse a rodar, a virar para a esquerda ou para a direita, tal como quando abana a cabeça negativamente. Rodar para a direita aumenta o valor, enquanto que rodar para a esquerda diminui o valor de guinada.
Aceleração
Os valores de aceleração do robô mostram a taxa de variação numa das direções aqui indicadas.
para a direita. indica aceleração para a direita ou para a esquerda. Valores positivos significam que o robô está a acelerar para a direita, valores negativos significam que está a acelerar para a esquerda.
para a frente indica aceleração para a frente ou para trás do robô. Valores positivos significam que o robô está a acelerar para a frente, valores negativos significam que está a acelerar para trás.
para baixo. indica aceleração para cima ou para baixo. Valores positivos significam que o robô está a acelerar para cima, valores negativos significam que está a acelerar para baixo.
Quando o robô está parado numa superfície plana, não se move para cima nem para baixo, mas a gravidade ainda atua sobre ele. Consequentemente, os valores de aceleração no sentido descendente serão normalmente de cerca de -1 g (uma vez que a gravidade está a puxar para baixo). Se levantar ou inclinar o robô, ou se este se mover para cima/para baixo, estas leituras serão alteradas em conformidade. Ao observar estes valores de aceleração, pode saber não só se o seu robô está a acelerar ou a desacelerar, mas também em que direção se está a mover ou a inclinar.