O Sensor GPS (Sistema de Posicionamento de Jogo) V5 foi projetado para rastrear e relatar a posição X, Y e o rumo do robô no Campo em tempo real. Isso permite que você saiba a localização do seu robô o tempo todo ou programe rotinas autônomas avançadas que podem se mover para coordenadas exatas no Campo.
Descrição do sensor GPS
O sensor GPS (Game Positioning System), usa o código de campo VEX no interior do campo VRC para triangular a posição X, Y e o rumo. Esse padrão xadrez no Field Code é usado para identificar a localização de cada bloco individual nesse padrão. O VEX GPS é um sistema de posição absoluta, portanto não sofre desvios nem requer calibração por campo.
Por padrão, o Sensor GPS informa a posição (X, Y) do Sensor GPS a partir do centro de um Campo, em milímetros ou polegadas. No entanto, se o sensor GPS não estiver montado no ponto do centro de rotação de um robô, um deslocamento X/Y pode ser definido na configuração do GPS para que os valores posicionais relatados possam ser baseados no centro de rotação do robô.
Para obter mais informações sobre como calcular o deslocamento, consulte a seção Configurando o sensor GPS e calculando o deslocamento deste artigo.
Para obter mais informações sobre como montar as faixas de código de campo GPS no campo VRC, consulte este artigo na Biblioteca VEX.
Montagem do sensor GPS
Para detectar o Código de Campo, recomenda-se que o Sensor GPS VEX, uma câmera preto e branco, seja montado na parte traseira do robô e voltado para trás. O sensor deve ser montado no robô a uma altura suficiente do solo para estar alinhado com o Código de Campo.
Esta é a orientação recomendada porque se a câmera fosse montada na frente do robô e voltada para frente, o campo de visão do Sensor GPS poderia ser obstruído por objetos de jogo no campo, objetos de jogo pegos ou movidos pelo robô, ou outros robôs na frente do sensor.
Nota: Certifique-se de que o sensor GPS esteja montado com o lado direito para cima e com o logotipo VEX orientado corretamente, caso contrário sua posição não será informada corretamente.
Identificando Coordenadas (X, Y) no Campo VRC
O campo VRC varia de aproximadamente -1,8 metros (m) a 1,8 metros (m) para as posições X e Y.
A localização central, ou origem (0,0), está localizada no centro do Campo.
Os blocos repórteres da categoria Sensing na caixa de ferramentas podem ser usados para relatar valores posicionais do sensor GPS em seu projeto VEXcode V5.
Usando projetos de exemplo de sensor GPS
Projetos de exemplo são um ótimo recurso se você está apenas começando a usar o Sensor GPS e deseja explorar diferentes comportamentos do robô. Projetos de exemplo também permitem observar como são utilizados diferentes blocos no VEXcode V5 relacionados ao Sensor GPS.
Para obter mais informações sobre como usar projetos de exemplo no VEXcode V5, , consulte este artigo na Biblioteca VEX.
Dados do sensor GPS na tela do cérebro V5
Remova o protetor de tela magnético V5 Brain, ligue o Brain e toque no ícone Dispositivos.
Selecione o ícone do Sensor GPS na tela Informações do dispositivo.
Mova o robô pelo campo para observar a localização atual do robô exibida na tela do V5 Brain.
Ao mover o robô, certifique-se de que o campo de visão do sensor GPS não esteja obstruído. Isto impediria que o sensor lesse o código de campo corretamente.
Observe que a seta vermelha representa a frente do robô e que a faixa branca exibe a visão atual do Sensor GPS voltado para o Código de Campo.
As unidades exibidas, metros (m) ou polegadas (pol), podem ser alteradas selecionando as caixas que contêm os valores X e Y na tela do Cérebro.
A direção atual do robô também é exibida em graus.
A visão real da câmera do Sensor GPS também pode ser exibida na tela do Cérebro quando 'Imagem' é selecionada.
Isso permitirá que você veja exatamente o que o sensor GPS está lendo no momento. Isso pode ajudar na montagem do sensor para garantir que ele seja montado alto o suficiente para visualizar o código de campo, bem como garantir que nada esteja obstruindo a visão do sensor.
Configurando o Sensor GPS e Calculando o Offset
Veja os seguintes artigos da Biblioteca VEX para obter mais informações sobre como adicionar o Sensor GPS à Configuração do Robô.
Para adicionar o Sensor GPS à configuração do robô no VEXcode V5, o deslocamento de onde o sensor está montado em relação ao ponto central de giro no robô precisa ser calculado.
O deslocamento do Sensor GPS é a distância de montagem do sensor em relação ao ponto central de giro do robô.
No VEXcode V5, a localização predeterminada do robô é o ponto central do robô, conforme mostrado na Configuração do Robô.
Meça a que distância o sensor GPS está montado do centro de giro do robô nos eixos X e Y em milímetros (mm) ou polegadas (pol.).
O deslocamento é a distância que o sensor GPS físico está do ponto de referência. Nesta imagem do Moby físico, o ponto de referência é o ponto central de giro do Moby e o sensor GPS está montado na parte traseira do robô. Para configurar o sensor GPS corretamente, o deslocamento Y precisará ser ajustado em -240 milímetros (mm).
Os -240 milímetros (mm) são a distância do ponto de referência (ponto central de giro) e a localização física do sensor GPS (montado na parte traseira do Moby). O valor é negativo porque a localização física do Sensor GPS está ao longo do eixo y negativo em relação ao ponto de referência (ponto central de giro) atuando como a localização (0, 0).
Insira a medição de quão longe o Sensor GPS está do centro de giro do robô ao longo do eixo x na Configuração do Robô.
Nota: a localização gráfica do Sensor GPS na Configuração do Robô é apenas uma ilustração da localização aproximada e não está em nenhuma escala específica.
Insira a medição de quão longe o Sensor GPS está do centro de giro do robô ao longo do eixo y na Configuração do Robô.
O ângulo do Sensor GPS também pode ser ajustado. Isto é útil para orientar a direção que o sensor GPS está apontando em relação à direção de avanço do robô.
Um destaque amarelo é mostrado projetado a partir do campo de visão do Sensor GPS para mostrar a orientação do sensor na Configuração do Robô.
Nota: o destaque amarelo mostrado projetado a partir do campo de visão do Sensor GPS na Configuração do Robô é apenas uma ilustração do campo de visão aproximado do sensor físico e não está em nenhuma escala específica.