Pode utilizar o sensor GPS para ajudar na navegação pelo VRC Spin Up Playground no VEXcode VR, com as coordenadas (X, Y) dos locais.
Como funciona o sensor GPS no VRC e como arrancar o VEXcode VR.
O sensor GPS (Sistema de Posicionamento de Jogo) utiliza o código VEX Field Code localizado no interior do campo para triangular a posição X, Y e a direção. Este padrão quadriculado no código de campo é utilizado para identificar a localização de cada bloco individual nesse padrão. O GPS VEX é um sistema de posicionamento absoluto, pelo que não sofre deriva nem requer calibração em cada campo.
Para detetar o código de campo, o sensor GPS VEX, uma câmara a preto e branco, está montado na parte traseira do robô e está virado para trás.
O sensor GPS reporta as coordenadas (X, Y) do centro de rotação do Disco no campo, em milímetros ou polegadas.
Identificação das coordenadas (X, Y) no campo VRC
O campo no VRC Spin Up no VEXcode VR varia de aproximadamente -1800 mm a 1800 mm para as posições X e Y. O ponto de partida do Disco depende da posição inicial selecionada.
A localização central, ou a origem (0,0), localiza-se no centro do Campo.
Identificando as coordenadas (X, Y) do sensor GPS
O sensor GPS pode ser utilizado para identificar as coordenadas X e Y do Disco no campo. Estas coordenadas refletem a localização do centro de rotação do Disco, que se encontra entre as rodas dianteiras, como indicado nesta imagem.
Os blocos de relatório da categoria Sensores na Caixa de Ferramentas podem ser utilizados para reportar os valores de posição do sensor GPS no seu projeto.
As coordenadas X e Y atuais do sensor GPS da Disco no terreno podem ser apresentadas na Consola de Impressão utilizando blocos da categoria Aparências na Caixa de Ferramentas.
Utilizando o sensor GPS para ajudar o Disco a navegar pelo campo.
Pode utilizar o sensor GPS para ajudar o Disco a navegar pelo campo, dirigindo-se a locais específicos com base no seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas. Utilizando o sensor GPS, o Disco pode deslocar-se ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja superior ou inferior a um valor limite predefinido. Isto permite que o Disco conduza utilizando o feedback dos sensores em vez de distâncias predefinidas.
Neste projeto, o Disco avançará a partir da posição inicial C, até que o valor do eixo X seja superior a -600 milímetros (mm), parando de seguida e posicionando-se em frente a um disco.
Nota : Pode ser necessário ter em conta a inércia ou a deriva do robô ao definirparâmetros.
Localização do sensor GPS e centro de rotação no Disco
O sensor GPS está montado na parte traseira do robô, enquanto o centro de rotação do Disco está localizado na parte frontal do robô.
O sensor GPS está configurado no VRC Spin Up do VEXcode VR para compensar este deslocamento (aproximadamente mm), de modo a que os valores reportados reflitam o centro de rotação do Disco.
Coordenadas (X, Y) dos elementos de jogo no VRC Spin Up para VEXcode VR
Conhecer as coordenadas de elementos do jogo, como carregadores, rolos e barreiras, pode ajudar no planeamento dos seus projetos no VRC Spin Up do VEXcode VR.
A referência seguinte é fornecida como um guia, com base na configuração do campo no início de cada partida, para as localizações aproximadas das coordenadas do ponto central dos elementos do jogo no campo VRC no Playground.
Coordenadas do carregador
Coordenadas do rolo
Coordenadas da barreira
Identificando a direção GPS de Disco
O sensor GPS também pode ser utilizado para identificar a direção do GPS. O rumo varia de 0 graus a 359,9 graus, seguindo um estilo de direção da bússola.
Ao utilizar o sensor GPS para detetar a localização, a direção do GPS permanecerá constante em relação ao campo, independentemente da posição inicial do robô.