O robô utilizado no VRC Spin Up para VEXcode VR é uma versão virtual do Disco, o VEX V5 Hero Bot, utilizado no VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up de 2022-2023. A Discoteca Virtual tem as mesmas dimensões e motores que a Discoteca física, mas com sensores adicionais para programação autónoma em VEXcode VR. No Spin Up para VEXcode VR, existe apenas um robô, e já está pré-configurado. Isto elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.
Controles de Robô
Disco possui os seguintes controlos:
Um grupo motopropulsor . Isto permite que a categoria de blocos "Drivetrain" na Toolbox do VEXcode V5 controle e rode o robô. O vídeo da esquerda mostra um projeto em curso que faz com que o robô conduza e gire para navegar pelo campo.
Uma entrada que é controlada pelo Grupo do Motor de Admissão. Isto permite que o robô recolha e marque pontos com os discos.
A entrada pode ser rodada utilizando o grupo do motor de entrada e o bloco [Rodar para]. Rodar o grupo de motores na direção de "saída" moverá os discos em direção às peças do campo, enquanto rodar na direção de "entrada" permitirá lançar os discos no ar para marcar na baliza alta.
Na parte superior da entrada de ar, existe um conjunto de duas rodas. Estes elementos podem ser utilizados para girar os rolos.
Ao rodar o conjunto do motor de admissão enquanto as rodas estão em contacto com o rolo, o rolo irá rodar e mudar de cor, como mostra este vídeo.
Sensores de robô
A Virtual Disco adicionou sensores para programação autónoma no VRC Spin Up para VEXcode VR.
Sensor inercial
O sensor inercial é utilizado com a transmissão para permitir que o Disco faça curvas precisas e exatas utilizando a direção da transmissão.
O indicador de mudança de direcção da transmissão apresenta um valor de 0 a 359,9 graus, sendo o sentido dos ponteiros do relógio positivo.
Para mais informações sobre o sensor inercial, este artigo da Biblioteca VEX.
Sensor de distância
Existe um sensor de distância Distância na parte frontal do Disco Virtual. O sensor de distância informa se um objeto está próximo do sensor, bem como a distância aproximada da frente do sensor ao objeto, em milímetros ou polegadas.
O sensor de distância na parte frontal do Disco pode ser utilizado para determinar se um disco está em frente à entrada de ar ou, aproximadamente, a que distância os discos estão do sensor no campo.
Para mais informações sobre o sensor de distância V5 consulte este artigo da biblioteca VEX.
Rastreadores de linha
Os três rastreadores de linha estão localizados ao longo da parte inferior da entrada de ar do Disco. Estes sensores podem ser utilizados para detetar a posição dos discos dentro do coletor de admissão e determinar quantos discos estão atualmente retidos no coletor.
Os rastreadores de linha são sensores de 3 fios compostos por um LED infravermelho e um sensor de luz infravermelha. Medem a refletividade da superfície. Ao programar rastreadores de linha, é importante compreender os diferentes valores de refletividade que serão reportados dependendo do ambiente. Por exemplo, se existir um disco carregado na parte superior da entrada de ar, o Top Line Tracker indicará um valor de refletividade mais elevado.
Veja o projeto de exemplo V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker para ver isto em ação.
Para saber mais sobre os rastreadores de linha VEX V5 consulte artigo.
Para saber mais sobre como monitorizar os dos sensores num projeto VEXcode VR (apresentado na imagem aqui), este artigo.
Sensor óptico
O sensor ótico r informa se um objeto está próximo do sensor e, em caso afirmativo, qual a cor desse objeto.
O sensor ótico também pode indicar o brilho e o valor de matiz de um objeto em graus.
O sensor ótico está localizado na parte superior do Disco, junto às rodas. Este sensor está posicionado à altura dos rolos para determinar a cor de cada rolo.
Para mais informações sobre o sensor ótico consulte este artigo da biblioteca VEX.
Sensor de Sistema de Posicionamento de Jogo (GPS)
O sensor GPS pode reportar a posição X e Y actual do centro de rotação do Disco em milímetros ou polegadas.
O sensor GPS também pode indicar a direção atual em graus.
O sensor GPS está localizado junto à parte traseira do Disco e é utilizado para determinar a posição e orientação do robô no campo, lendo as faixas de código GPS ao longo do perímetro interno do campo.
Pode utilizar o sensor GPS para ajudar o Disco a navegar pelo campo, dirigindo-se a locais específicos com base no seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas.
Utilizando o sensor GPS, o Disco pode deslocar-se ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja superior ou inferior a um valor limite predefinido. Isto permite que o Disco conduza utilizando o feedback dos sensores em vez de distâncias predefinidas.
Para mais informações sobre como identificar os detalhes de localização no VRC Spin Up no VEXcode VR utilizando o sensor GPS, consulte este artigo da biblioteca VEX.