O robô usado no VRC Spin Up para VEXcode VR é uma versão virtual do Disco, o VEX V5 Hero Bot, usado para o Spin Up da VEX Robotics Competition (VRC) 2022-2023. O Virtual Disco possui as mesmas dimensões e motores do Disco físico, mas com sensores adicionais para programação autônoma no VEXcode VR. No Spin Up para VEXcode VR, existe apenas um robô, e ele já vem pré-configurado. Isso elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.
Controles do robô
Disco tem os seguintes controles:
Um trem de força . Isso permite que a categoria de blocos “Drivetrain” na caixa de ferramentas do VEXcode V5 acione e gire o robô.
Uma entrada que é controlada pelo Grupo Motor de Admissão. Isso permite que o robô colete e pontue discos.
A admissão pode ser girada usando o grupo motor de admissão e o bloco [Spin for]. Girar o grupo motor na direção de 'saída' moverá os discos em direção às peças de Campo, enquanto girar na direção de 'entrada' permite que você lance discos no ar para pontuar no Gol Alto.
No topo da entrada há um conjunto de duas rodas. Eles podem ser usados para girar os rolos.
Ao girar o grupo do motor de admissão enquanto as rodas estão em contato com o rolo, o rolo girará e mudará de cor.
Sensores Robôs
Virtual Disco adicionou sensores para programação autônoma no VRC Spin Up para VEXcode VR.
Sensor Inercial
O Sensor Inercial é usado com o trem de força para permitir que o Disco faça curvas precisas e precisas usando o rumo do trem de força.
O rumo do trem de força informa um valor de 0 a 359,9 graus e o sentido horário é positivo.
Para obter mais informações sobre o Sensor Inercial, este artigo da Biblioteca VEX.
Sensor de distância
Há um sensor de distância na frente do Virtual Disco.
O Sensor de Distância informa se um objeto está próximo ao sensor, bem como a distância aproximada da frente do sensor até um objeto, em milímetros ou polegadas.
O sensor de distância na frente do Disco pode ser usado para determinar se um disco está na frente da entrada ou aproximadamente a que distância os discos estão no campo do sensor.
Para obter mais informações sobre o Sensor de Distância V5, Consulte este artigoda Biblioteca VEX.
Rastreadores de linha
Os três Line Trackers estão localizados na parte inferior da entrada do Disco. Eles podem ser usados para detectar a posição dos discos dentro da entrada e determinar quantos discos estão atualmente retidos na entrada.
Os rastreadores de linha são sensores de 3 fios que consistem em um LED infravermelho e um sensor de luz infravermelha. Eles medem a refletividade da superfície. É importante, ao codificar Line Trackers, compreender os diferentes valores de refletividade que serão relatados dependendo do ambiente. Neste exemplo, há um disco atualmente carregado na parte superior da entrada, portanto o Top Line Tracker está reportando um valor de refletividade mais alto.
Para saber mais sobre os rastreadores de linha VEX V5, este artigo.
Para saber mais sobre como monitorar valores de sensores em um projeto VEXcode VR (mostrado na imagem aqui), este artigo.
Sensor óptico
O Optical Sensor informa se um objeto está próximo do sensor e, em caso afirmativo, qual é a cor desse objeto.
O Sensor Óptico também pode relatar o brilho e o valor de matiz de um objeto em graus.
O sensor óptico está localizado na parte superior do Disco, próximo às rodas. Este sensor está posicionado na altura dos rolos para ser utilizado para determinar a cor de cada rolo
Para obter mais informações sobre o Sensor Óptico, consulte este artigoda Biblioteca VEX.
Sensor do sistema de posicionamento de jogo (GPS)
O Sensor GPS pode relatar a posição X e Y atual do centro de rotação do Disco em milímetros ou polegadas.
O Sensor GPS também pode informar a direção atual em graus.
O Sensor GPS está localizado próximo à parte traseira do Disco e é usado para determinar a posição e orientação do robô no Campo lendo as Faixas de Código de Campo GPS ao longo do perímetro interno do Campo.
Você pode usar o sensor GPS para ajudar o Disco a navegar no campo dirigindo para locais específicos usando seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas.
Usando o sensor GPS, o Disco pode dirigir ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja maior ou menor que um valor limite. Isso permite que o Disco dirija usando o feedback do sensor em vez de distâncias definidas.
Para obter mais informações sobre como identificar detalhes de localização no VRC Spin Up no VEXcode VR usando o sensor GPS, consulte este artigoda Biblioteca VEX.