O robô utilizado no VIQC Pitching In Playground no VEXcode VR é uma versão virtual do Fling, o robô herói do VEX IQ, utilizado no VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In de 2021-2022. O Virtual Fling tem as mesmas dimensões e motores que o Fling físico, mas com sensores adicionais para programação autónoma no VEXcode VR. Na versão de Pitching In da VEXcode VR, existe apenas um robô, e já vem pré-configurado. Isto elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.
Controles de Robô
O Fling possui os seguintes controlos:
Um sistema de transmissão com giroscópio Isto permite que a categoria de blocos "Drivetrain" na Toolbox do VEXcode IQ controle e rode o robô. Este vídeo mostra um projeto em curso que faz com que o robô conduza e gire para navegar pelo campo.
Um braço catapulta controlado pelo motor da catapulta do braço. Isto permite que o robô lance bolas nas balizas e marque um ponto pendurado na barra, como mostra este vídeo.
- O braço da catapulta é lançado num movimento contínuo utilizando o bloco [Rodar]. A posição padrão é com o braço para baixo.
- O braço da catapulta pode ser nivelado quando posicionado a 2600 graus utilizando o bloco [Rodar para posicionar]. Isto é útil ao conduzir sob as barras suspensas.
Tensão do braço da catapulta controlada pelo motor de tensão do braço. Isto permite que o robô lance bolas a diferentes distâncias pelo campo, como mostra este vídeo.
- A tensão do braço da catapulta pode ser ajustada através do bloco [Rodar para posicionar]. Isto é útil quando se lançam bolas de diferentes distâncias no campo.
- A tensão padrão está definida para 90 graus.
Uma entrada controlada pelo motor de admissão Isto permite que o robô receba bolas para serem lançadas pelo braço da catapulta, ou inverta a entrada (inverter a entrada também é chamado de saída) para rodar as bolas para fora e para longe da entrada. A saída pode ser utilizada para recolher bolas e movê-las para um local diferente.
- A entrada pode ser rodada utilizando o bloco [Rodar para]. Rodar a entrada de ar 180 graus permite a entrada de uma bola vinda do campo, como mostra este vídeo.
Sensores de robô
A Virtual Fling adicionou sensores para programação autónoma no VEXcode VR.
Transmissão
Um sensor giroscópio que é utilizado com o sistema de transmissão . Isto permite que o robô faça curvas precisas e exatas.
O indicador de mudança de direcção da transmissão apresenta um valor de 0 a 359,9 graus, sendo o sentido dos ponteiros do relógio positivo.
Sensor de distância
O sensor de distância indica se um objeto está próximo do sensor, bem como a distância aproximada da frente do ao objeto, em milímetros ou polegadas.
O sensor de distância no centro do lançador pode ser utilizado para detetar quando uma bola é transportada no braço da catapulta.
Para mais informações sobre o sensor de distância IQ consulte este artigo da biblioteca VEX.
Interruptor de pára-choques
O botão Bumper Switch informa se está a ser pressionado ou não.
O interruptor de segurança está localizado na base do braço da catapulta e pode ser utilizado para determinar quando o braço da catapulta foi totalmente baixado.
Para mais informações sobre o Bumper Switch consulte este artigo da Biblioteca VEX.
Sensor de cor
O sensor de cor Color Sensor utiliza a luz refletida para detetar a cor, o valor de matiz, o valor de escala de cinzentos e a proximidade de um objeto.
O sensor de cor localizado por baixo do Fling é utilizado para detetar se o robô passa sobre as linhas pretas no campo virtual.
Isto pode ser útil quando se conduz até que uma determinada linha preta no campo seja detetada, ou até mesmo utilizar o número de linhas pretas no campo para rastrear a distância que Fling deve percorrer.