O robô usado no VIQC Pitching In Playground no VEXcode VR é uma versão virtual do Fling, o VEX IQ Hero Bot, usado para o 2021-2022 VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In. O Virtual Fling possui as mesmas dimensões e motores do Fling físico, mas com sensores adicionais para programação autônoma no VEXcode VR. Na versão do Pitching In do VEXcode VR, existe apenas um robô, e ele já vem pré-configurado. Isso elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.
Controles de robôs
Fling tem os seguintes controles:
Um trem de força com giroscópio. Isso permite que a categoria de blocos “Drivetrain” na caixa de ferramentas do VEXcode IQ acione e gire o robô.
Um Braço Catapulta controlado pelo Motor Catapulta do Braço. Isso permite que o robô lance bolas nos gols e consiga uma suspensão baixa na barra suspensa.
- O Braço Catapulta é lançado em movimento contínuo usando o bloco [Spin]. A posição padrão é o braço abaixado.
- O braço da catapulta pode ser nivelado quando definido para a posição de 2.600 graus usando o bloco [Girar para posicionar]. Isto é útil ao dirigir sob as barras suspensas.
Tensão do braço da catapulta controlada pelo motor de tensão do braço. Isso permite que o robô lance bolas em diferentes distâncias no campo.
- A tensão do braço da catapulta pode ser ajustada usando o bloco [Girar para posicionar]. Isto é útil ao lançar bolas de diferentes distâncias no campo.
- A tensão padrão é definida como 90 graus.
Uma entrada controlada pelo motor de admissão. Isso permite que o robô receba as bolas para serem lançadas pelo braço da catapulta ou inverta a entrada (reverter a entrada também é chamada de saída) para girar as bolas para fora e para longe da entrada. A saída pode ser usada para coletar bolas e movê-las para um local diferente.
- A entrada pode ser girada usando o bloco [Spin for]. Girar a entrada em 180 graus resulta em uma bola do campo.
Sensores Robôs
Virtual Fling adicionou sensores para programação autônoma no VEXcode VR.
Transmissão
Um Gyro Sensor que é usado com o sistema de transmissão . Isso permite que o robô faça curvas precisas e precisas.
O rumo do trem de força informa um valor de 0 a 359,9 graus e o sentido horário é positivo.
Sensor de distância
O Sensor de Distância informa se um objeto está próximo ao sensor, bem como a distância aproximada da frente do sensor até um objeto, em milímetros ou polegadas.
O sensor de distância no centro do arremesso pode ser usado para detectar quando uma bola é carregada no braço da catapulta.
Para mais informações sobre o Sensor de Distância IQ, consulte este artigo da Biblioteca VEX.
Interruptor de pára-choques
O Bumper Switch informa se está sendo pressionado ou não.
O interruptor do amortecedor está localizado na base do braço da catapulta e pode ser usado para determinar quando o braço da catapulta foi totalmente abaixado.
Para mais informações sobre o Bumper Switch, consulte este artigo da Biblioteca VEX.
Sensor de cores
O Sensor de cor usa luz refletida para detectar a cor, o valor de matiz, o valor da escala de cinza e a proximidade de um objeto.
O Sensor de Cor localizado abaixo do Fling é usado para detectar se o robô passa pelas linhas pretas no campo virtual.
Isso pode ser útil ao dirigir até que uma determinada linha preta no campo seja detectada, ou mesmo usando o número de linhas pretas no campo para rastrear a distância que Fling deve dirigir.