Ao construir um robô VEX IQ personalizado, às vezes você só precisa de mais potência. Uma maneira fácil de fazer isso é adicionar outro motor. Esses dois motores trabalhando juntos são conhecidos como grupo de motores.
Como os grupos motores são mecanicamente ligados entre si
Para que dois motores funcionem juntos, eles precisam estar conectados mecanicamente de alguma maneira.
Alguns métodos de conexão mecânica de motores incluem:
Ambos os motores compartilham o mesmo eixo de transmissão paralelo, trabalhando juntos para fornecer uma potência consistente e mais alta. Ao compartilhar o eixo de transmissão, o torque e a potência combinados de ambos os motores são efetivamente utilizados, levando a uma maior produção de potência e desempenho consistente. Esta construção em 3D oferece uma visão detalhada de dois motores que partilham o mesmo veio de transmissão paralelo.
Ambos os motores compartilham o mesmo conjunto de engrenagens, proporcionando maior velocidade. Apesar de compartilharem o mesmo conjunto de engrenagens, cada motor pode ser ajustado de forma independente para maior controle e precisão do movimento. Dois motores acoplados a um conjunto de engrenagens aumentam o torque, permitindo que o robô execute tarefas como levantamento de peso com mais facilidade. Esta construção em 3D oferece uma visão detalhada de dois motores que partilham o mesmo conjunto de engrenagens.
Ambos os motores compartilham o mesmo sistema de corrente e roda dentada, permitindo ao robô transferir o torque com mais facilidade. Essa configuração também proporciona mais estabilidade e diminui o atrito, o que permite alta eficiência mecânica. Este design também é mais compacto, permitindo um design mais simplificado e eficiente, bem como maior flexibilidade. Esta construção em 3D oferece uma visão detalhada de dois motores que partilham o mesmo sistema de corrente e engrenagem.
Ambos os motores possuem rodas do mesmo lado do sistema de transmissão. Este princípio é demonstrado nesta construção em 3D.
A importância da direção de rotação do motor
Quando dois motores estão trabalhando juntos, é muito importante que a direção de rotação de cada motor não brigue entre si. A orientação dos motores entre si determinará em qual direção cada um precisará girar. Um típico braço robótico com dois motores trabalhando juntos para levantar o braço é um exemplo de como isso funciona.
Neste caso, a engrenagem acionada fixada no lado direito do braço precisará girar no sentido anti-horário para que o braço se levante. Como a engrenagem motriz precisa girar na direção oposta da engrenagem acionada no braço, o motor direito do braço precisará girar a engrenagem motriz menor no sentido horário. Esta construção em 3D oferece uma visão detalhada de dois motores que devem rodar em sentidos opostos para alimentar um braço robótico.
Entretanto, no lado esquerdo do braço, a engrenagem acionada precisará girar na direção oposta ou no sentido horário. Isso também significa que o motor esquerdo precisará girar no sentido anti-horário oposto.
Como regra geral, se os dois motores de um grupo de motores estiverem frente a frente, como na aplicação com o braço acima, o giro de um motor do grupo de motores precisará ser revertido para que os motores não lutem um contra o outro. Esta construção em 3D oferece uma visão detalhada de dois motores que devem rodar em sentidos opostos.
Se os motores estiverem voltados na mesma direção, ambos os motores do grupo de motores precisarão girar na mesma direção. Este princípio é demonstrado nesta construção em 3D.
Ao usar o VEXcode IQ, é muito fácil reverter um motor dentro de um grupo de motores. Isso pode ser feito quando você adiciona o grupo de motores como um dispositivo.
Para obter mais informações sobre como configurar um grupo de motores no VEXcode IQ, consulte este artigo na Biblioteca VEX.
Aplicações nas quais grupos motores serão úteis
Os princípios da vantagem mecânica nos dizem sempre que:
- Mais peso precisa ser levantado.
- Mais distância precisa ser percorrida.
- É necessária mais velocidade.
- Será necessária mais força.
Esses princípios podem ser vistos tanto no braço do robô quanto nas transmissões.
Braços robóticos
Um único braço oscilante pode levantar coisas leves com um único motor. Porém, se o braço precisar levantar um objeto pesado, um segundo motor pode ser necessário. A construção em 3D abaixo oferece uma visão detalhada de um motor que aciona um braço oscilante.
A construção em 3D abaixo oferece uma visão detalhada de dois motores que alimentam um braço giratório de quatro barras com reversão dupla.
Ao projetar braços avançados, como seis barras ou quatro barras duplamente reversas, serão necessários dois motores. Isso ocorre porque esses braços são capazes de levantar objetos mais alto e mais rápido. A construção em 3D abaixo oferece uma visão detalhada de dois motores que alimentam um braço de seis barras.
A construção em 3D abaixo oferece uma visão detalhada de dois motores que alimentam um braço giratório de quatro barras com reversão dupla.
Transmissões
Ao projetar um sistema de transmissão, você pode querer ir mais rápido, subir mais íngreme ou empurrar mais com seu robô. Um sistema de transmissão de quatro motores permitirá que você faça isso. Esta construção em 3D oferece uma visão detalhada de um sistema de transmissão com quatro motores e quatro rodas.
VEXcode IQ possui um dispositivo DRIVETRAIN de 4 motores que permitirá programar seu sistema de transmissão.
Para mais informações sobre como configurar um grupo motopropulsor de 4 motores, este artigo na Biblioteca VEX.
No entanto, um dispositivo de transmissão de 4 motores limita as curvas do robô às curvas pivotantes. Se a navegação do seu robô exigir curvas diferentes, os grupos de motores poderão permitir isso.
Usando grupos de motores para diferentes tipos de curvas
Um robô skid-steer é um robô que gira ajustando a velocidade e a direção das rodas motrizes em cada lado do robô. Os tipos de turnos são:
Giros pivotantes: este tipo de giro gira em um ponto central entre as rodas motrizes. Isso acontece quando a(s) roda(s) motriz(es) de um lado do robô se movem em sentido inverso em relação à(s) roda(s) motriz(es) do outro lado do robô. Este tipo de curva é útil quando o robô precisa girar no lugar.
Voltas de arrasto: este tipo de volta tem o ponto de articulação na lateral do robô. Isso acontece quando as rodas motrizes de um lado do robô se movem para frente ou para trás e as rodas motrizes do outro lado do robô não se movem. Este tipo de turno pode ser útil ao alinhar com uma peça do jogo.
Voltas em arco: este tipo de curva tem o ponto de articulação localizado fora do trem de força do robô. Isso acontece quando a(s) roda(s) motriz(es) de um lado do robô giram a uma velocidade mais rápida ou mais lenta do que a(s) roda(s) motriz(es) do outro lado do robô. Este tipo de curva permite uma distância de viagem mais curta ao contornar obstáculos.