Potenciômetros são usados com o V5 Workcell para garantir que ele opere com segurança e de maneira repetível.
O que é um potenciómetro?
Os potenciômetros são resistores variáveis analógicos, que fornecem um valor de tensão variável com base na posição do braço do limpador (a peça que se move através do material resistivo da trilha), dentro do potenciômetro.
Eles são usados na Célula de Trabalho para identificar a posição das juntas na Célula de Trabalho em todos os momentos, com base na posição do potenciômetro do braço do limpador. A porta de 3 fios no V5 Brain converte os valores de tensão em um valor digital entre 0 e 4095.
A parte inferior do potenciômetro, onde a trilha resistiva não cobre, é chamada de 'zona morta' no potenciômetro. Se o braço do limpador não estiver conectado à área resistiva (na zona morta), o circuito estará aberto. Um circuito aberto retorna 0 volts.
Potenciómetros da VEX
A maioria dos potenciômetros usados em objetos do dia a dia, como botões de volume em um carro ou em um aparelho de som, ou para controlar um dimmer em sua casa, são semelhantes a este.
A maioria desses exemplos possui eixo fixo, semelhante a esta imagem.
Os potenciômetros VEX usam um orifício passante em vez de um eixo fixo, então você pode passar um eixo quadrado pelo centro para atuar como poste, controlando a posição do potenciômetro.
O que é o Robot Mastering?
Os robôs industriais em geral, e especificamente o V5 Workcell, precisam operar de forma segura e repetível. A célula de trabalho precisa de um local fixo e conhecido (também chamado de local inicial) para basear todos os movimentos subsequentes.
Na Workcell, os motores individuais não possuem limites físicos da mesma forma que o metal do braço. O metal do braço possui limites físicos que o impedem de se mover em determinadas orientações.
Por causa disso, os motores poderiam continuar a girar e forçar o braço a se mover além de suas limitações físicas, causando a quebra potencial da célula de trabalho.
Porque é que a célula de trabalho V5 precisa de potenciómetros para funcionar?
O braço da Workcell V5 usa potenciômetros para rastrear sua posição enquanto se move pela área da superfície da Workcell.
Durante a instalação e controle do braço, a faixa de valores aceitáveis dos potenciômetros foi definida para garantir que a Workcell V5 operará de maneira segura. Se os potenciômetros começarem dentro desta faixa, o braço limpador do potenciômetro não entrará na zona morta da trilha de resistência do potenciômetro e garantirá que o braço saiba sempre sua posição.
As faixas do potenciômetro para cada junta durante o processo de masterização são as seguintes:
- Junta 1: 1600 - 2000
- Articulação 2: 1900 - 2400
- Articulação 3: 1700 - 2100
- Articulação 4: 200 - 650
Os potenciômetros também são utilizados para saber onde está o braço da Workcell no espaço tridimensional. Esta é uma informação importante que é usada ao codificar a Workcell V5 usando VEXcode V5 para garantir que ela opere de maneira precisa e repetível.
O processo de masterização garante que os potenciômetros associados a cada uma das quatro juntas da Workcell estejam dentro das faixas predeterminadas mencionadas acima. Na masterização, um projeto exemplo no VEXcode V5 é utilizado para informar se os potenciômetros estão dentro das faixas aceitáveis. Nesse caso, esses valores são então registrados pelo usuário e definidos ao codificar a Workcell no VEXcode V5.
Se alguma das quatro juntas relatar que está falhando, mover o braço poderá girar o braço do limpador no potenciômetro para a zona morta - isso faria com que o braço não soubesse sua localização física atual e poderia causar danos à célula de trabalho ou ao armar-se.
O uso de potenciômetros na Workcell V5 garante que ela foi construída e montada corretamente, opera com segurança dentro de suas limitações físicas e pode se mover de maneira repetível porque possui um 'local inicial' fixo e definido.