Codificando o sensor ocular VEX 123 usando o codificador – Biblioteca VEX

O sensor ocular do robô VEX 123 permite-lhe detetar tanto a presença de objetos próximos como a cor desses objetos. O sensor desempenha um papel importante ao ajudar o robô a tomar decisões com base no que "vê" — como detetar um marcador vermelho, identificar um obstáculo ou escolher a direção a seguir durante uma atividade.

O sensor está localizado na parte frontal do robô.

Um robô 123 com um brilho amarelo a destacar a janela retangular do sensor na lateral do dispositivo.

Dica Para obter a maior precisão ao utilizar o sensor ocular, evite sombras, reflexos ou iluminação demasiado fraca.

Detecção de cores

O sensor ocular consegue ler a tonalidade da luz refletida e compará-la com intervalos de tonalidade predefinidos para identificar cores básicas como o vermelho, o verde ou o azul.

Uma roda de cores circular exibindo um espectro completo de tonalidades, rotuladas com valores em graus em torno do perímetro, aumentando em incrementos de 30 graus, de 0° no topo até 360°.

Uma tonalidade é um número na roda das cores, de 0 a 360 graus, que representa o tipo de cor.

3 cartões codificadores, de cor laranja de cima para baixo, indicando se é vermelho, se é verde, se é azul.

Ao utilizar um Cartão Codificador como se vermelho,se verde ou se, o robô verifica se a tonalidade reportada pelo Sensor Ocular está dentro de um determinado intervalo para essa cor:

Vermelho: 340°–20°
Verde: 80°–145°
Azul: 160°–250°

: Se a tonalidade estiver fora destes intervalos — mesmo que ainda pareça a cor pretendida ao olho humano — o projeto pode não se comportar como esperado.

Detecção de luz

Além de detetar cores, o sensor ocular também pode indicar a quantidade de luz refletida por uma superfície. Isto ajuda o robô a determinar se algo à sua frente está claro ou escuro. As superfícies brilhantes, como papel branco ou objetos de cores claras, refletem mais luz. As superfícies escuras, como fita adesiva preta ou áreas na sombra, refletem menos.

2 cartões codificadores, de cor laranja de cima para baixo, indicando se é claro ou escuro.

Para que o Coder Card if bright seja ativado, o objeto em frente ao sensor necessita de refletir pelo menos 70% da luz. Se o reflexo for menor do que isso, é considerado escuro e, em vez disso, funcionará com o Coder Card se escuro.

Detecção de objectos

O sensor ocular também consegue detetar quando algo está fisicamente próximo da parte frontal do robô. Isto é diferente de detetar cor ou brilho. Em vez de medir a cor ou a quantidade de luz refletida, o sensor verifica se um objeto está suficientemente perto para ser considerado "em frente" ao robô.

Para ser detetado, o objeto necessita de estar a aproximadamente 18 mm do sensor. Note que este valor pode ser afetado por fatores ambientais, como a iluminação ambiente.

3 cartões de codificação empilhados verticalmente. O primeiro é azul e diz "conduz até encontrares objeto". Os dois de baixo são cor de laranja e dizem "se houver objeto" e "se não houver objeto".

Este tipo de deteção é utilizado em Coder Cards como:

conduzir até ao objeto – desloca o robô para a frente até que algo seja detetado à frente.
se o objeto for – executa uma pilha de cartas se houver algo por perto.
se não existir objeto – executa uma pilha apenas se não existir nada à frente do sensor.