Compreendendo o alinhamento do sensor inercial V5 – Biblioteca VEX

O Sensor Inercial é uma combinação de um acelerômetro de 3 eixos (X, Y e Z) e um giroscópio de 3 eixos. Ele permite uma medição muito precisa de rotação e inclinação. No entanto, alguns sensores inerciais podem mostrar erros significativos de rotação e inclinação quando colocados em uma superfície nivelada.

Este procedimento calibra os acelerômetros do Sensor Inercial e salva o resultado em memória não volátil. Este procedimento precisa do VEXos 1.0.10 ou posterior.

Verifique se o seu sensor inercial V5 está desalinhado.

O V5 Brain é mostrado com um sensor inercial V5 ligado a uma das suas portas inteligentes. O sensor inercial está nivelado em ambos os eixos.

Para verificar se o sensor inercial está desalinhado, coloque o sensor inercial em uma superfície nivelada que seja nivelada em ambos os eixos. Certifique-se de que a porta inteligente V5 do sensor e a porta inteligente do V5 Brain estejam conectadas com um cabo inteligente V5.

O ecrã do cérebro é apresentado no menu Início com a opção Dispositivos selecionada.

Ligue o V5 Brain e toque no ícone ‘Dispositivos’.

O ecrã do Brain é apresentado no menu Informações do dispositivo, que contém uma lista de todas as portas inteligentes do Brain e dispositivos ligados. O ícone do Sensor Inercial no menu Informação do Dispositivo está destacado para indicar que pode ser selecionado para abrir o menu de informação.

Toque no ícone do sensor inercial na tela Informações do dispositivo (painel V5).

Se o sensor inercial mostrar ângulos de rotação e/ou inclinação maiores que 1 ou 2 graus, ele precisará ser recalibrado.

Nota: Execute a calibração a seguir apenas se o seu Sensor Inercial V5 estiver mostrando ângulos de rotação e/ou inclinação que estejam fora dos limites aceitáveis (1 ou 2 graus).

Realinhando seu sensor inercial V5

O sensor inercial V5 é mostrado fixado a um perfil C do VEX, com um nível de bolha posicionado ao lado. A bolha do nível está a apontar diretamente para cima, indicando que a peça da estrutura e a superfície abaixo desta estão niveladas.

Para realinhar seu Sensor Inercial V5, conecte o sensor a uma estrutura VEX (canal C, etc.) e coloque-o em uma superfície estável e nivelada. Use um nível de bolha para garantir que a superfície esteja nivelada. Não fazer este procedimento com o sensor montado no robô.

Nota: certifique-se de verificar se o Sensor Inercial está nivelado tanto na direção de inclinação quanto na direção de rotação.

O ecrã do cérebro é apresentado no menu do Sensor Inercial, que lista os dados do sensor. O botão Calibrar tem um fundo vermelho, uma etiqueta com a inscrição Fábrica e está destacado.

Abra o painel do V5, pressione e segure o botão de calibração no painel por cerca de 10 segundos, ele ficará vermelho e mostrará a palavra “Fábrica” ao lado da etiqueta de calibração, pare de tocar na tela do V5 quando o botão ficar vermelho.

O ecrã do cérebro é apresentado no menu do Sensor Inercial, que lista os dados do sensor. Os valores de inclinação (Pitch) e rotação (Roll) em graus estão destacados, sendo que neste exemplo o Pitch é de 0,03 e o Roll é de 0,17.

Toque no botão vermelho de calibração novamente, o Sensor Inercial será calibrado por cerca de 2 segundos e depois retornará à tela normal do painel. Os valores do acelerômetro, rotação e inclinação agora devem mostrar valores normais para um sensor inercial em uma superfície nivelada.

Esta calibração só precisa ser realizada se o sensor apresentar erro de rotação e/ou inclinação. Não é algo para fazer regularmente. Não precisa ser executado durante o uso normal do sensor. Depois de calibrado, é muito improvável que você precise calibrar o sensor dessa forma novamente.

Aviso: O uso constante deste procedimento pode danificar potencialmente o sensor.