Codificando com o VEX GO Brain – Biblioteca VEX

O VEX GO Brain é usado para detectar aceleração e rotação.

Bateria com o seu cabo de ligação ligado à porta de bateria de um Brain.

Observação: neste artigo, os projetos de exemplo usam o Code Base GO Build.

Como o cérebro é utilizado

Visão de perto do Brain para destacar o seu design e o giroscópio e o acelerómetro integrados.

O cérebro possui um giroscópio e um acelerômetro integrados. Eles são usados para detectar aceleração e rotação.

O cérebro pode detetar:

VEXcode GO Aceleração do bloco que lê a aceleração do eixo x. O menu suspenso do bloco é aberto para demonstrar que o eixo medido pode ser alterado para x, y ou z.

Aceleração.
O Cérebro pode relatar a aceleração de cada um dos três eixos usando o bloco (Aceleração de).

Esquema do cérebro com os eixos x, y e z indicados por setas coloridas. Ao visualizar o Brain de cima e de lado, com as portas dos olhos e da bateria viradas para si, o eixo Z positivo está para baixo, o eixo Y positivo está para a esquerda e o eixo X positivo está a apontar para si.

O Cérebro relata aceleração em três eixos. Os eixos x, y e z. Cada eixo tem uma direção positiva e negativa.

Bloco de rumo do VEXcode GO Drive que lê o rumo do Drive em graus.

Rumo e Rotação.
O Cérebro pode relatar o valor do rumo em graus usando o bloco (Dirigir rumo).

Diagrama de cima para baixo do Cérebro com um círculo e unidades de grau marcadas à sua volta, indicando que a direção do Cérebro pode variar de 0 a 359,99 graus.

O valor do rumo reporta uma faixa de 0 a 359,99 graus. O valor é relatado girando no sentido horário.

Bloco de rotação do accionamento VEXcode GO que lê a rotação do accionamento em graus.

O Cérebro pode reportar o valor da rotação em graus usando o bloco (Rotação do Drive).

Esquema de cima para baixo do cérebro com duas setas marcadas de cada lado indicando a rotação. A seta que aponta no sentido dos ponteiros do relógio está rotulada como "Rotação crescente", e a seta que aponta no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio está rotulada como "Rotação decrescente".

O valor de rotação reporta valores positivos quando girado para a direita e valores negativos quando girado para a esquerda. Os valores de rotação são cumulativos e não são limitados a 0 ou 360 graus. Eles continuarão a aumentar ou diminuir à medida que as rotações se acumulam.

Projeto de exemplo de aceleração de relatório

O projeto de blocos VEXcode GO utiliza um bloco Forever com blocos Looks para imprimir a aceleração x, y e z do Brain a cada 0,25 segundos.

O código abaixo reportará o valor de aceleração de cada eixo conforme a base de código é girada.

VEXcode GO com o menu Print Console aberto e destacado. O projeto anterior foi executado e os valores de aceleração x, y e z foram impressos na Consola.

O Print Console pode ser usado para ver a alteração do valor da aceleração em tempo real.

Projeto de exemplo de cabeçalho e rotação de relatório

O código abaixo informará o rumo do trem de força da base de código e o valor de rotação conforme a base de código gira.

VEXcode GO com o menu Print Console aberto e destacado. O projeto anterior foi executado, e os valores de direção e rotação foram impressos na consola quando o robô rodou para a direita.

O Print Console pode ser usado para ver a mudança dos valores de direção e rotação em tempo real.

Observe que os valores de rumo são relatados no sentido horário entre 0-359,99 graus, porque a Base de Código está virando para a direita. Os valores de rotação são cumulativos e continuarão a aumentar (rotação para a direita) ou diminuir (rotação para a esquerda).

Ajuste o bloco [Turn for] no projeto para mudar a direção de 'direita' para 'esquerda' e inicie o projeto novamente.

VEXcode GO com o menu Print Console aberto e destacado. O projeto anterior foi executado, e os valores de direção e rotação foram impressos na consola quando o robô virou para a esquerda.

No Print Console, observe que os valores do rumo são relatados no sentido horário entre 0-359,99 graus, porque o Code Base está virando para a esquerda. A primeira curva à esquerda de 90 graus é relatada como um rumo de 270 graus. Os valores de rotação continuam a aumentar a cada rotação, no entanto, como a Base de Código está girando para a esquerda, os valores de rotação estão reportando negativos.