Antes de iniciar estas etapas, certifique-se de que sua configuração atenda a estes critérios:
- A câmera VEX AI Intel está conectada ao Jetson.
- O sensor GPS VEX está conectado ao Jetson e ao Brain.
- O cartão SD está inserido no Jetson.
- O Jetson foi reiniciado após conectar todos os dispositivos (se o Jetson foi ligado durante a conexão dos dispositivos).
- Antenas Intel Wi-Fi estão instaladas
Acessar o painel da câmera Intel VEX AI fornece informações sobre onde o robô está no campo, bem como quais peças do jogo estão à sua frente.
Para começar, em seu computador, abra as configurações de WIFI e selecione ‘VEX_AI’.
Será necessária uma senha.
A senha é ‘vexrobótica’.
Uma vez conectado, abra o navegador de sua preferência e acesse a url 10.42.0.1:3000. Isso o levará ao servidor web no endereço IP do Jetson na porta 3000.
Na página da web, você verá a visão da câmera Intel e informações sobre a posição do robô. À medida que o robô se move, a imagem da câmera será atualizada em tempo real. A posição do robô no campo também refletirá a posição e direção do GPS.
Na visualização Mapa, a posição e direção do robô são refletidas com um Campo de Visão estimado a partir da perspectiva da câmera. Existe uma bússola que mostra a direção do robô. As imagens abaixo mostram como a grade X e Y é disposta no campo e como o rumo é exibido (em graus) em relação à configuração do campo.
Você pode alternar as configurações do VEX AI Web Dashboard clicando no ícone de engrenagem no canto inferior esquerdo. Isso abrirá o painel de configurações para alterar as renderizações visuais no painel, bem como os deslocamentos para o GPS e a câmera Intel VEX AI. “Mostrar Bússola” alternará a sobreposição da bússola que exibe a direção do robô em graus. “Show Fog” alternará a sobreposição de FOV (campo de visão) que destaca a visão estimada da câmera Intel VEX AI e sombreia o restante do campo. “Mostrar trilhas de posição XY” alternará as linhas X e Y que se cruzam na posição do robô (este padrão está desativado).
O deslocamento da câmera e o deslocamento do GPS são os deslocamentos desses dispositivos em relação ao centro do seu robô, conforme você definiria. Isto afeta a posição que o Jetson acredita ter no campo e as estimativas de onde os objetos estão posicionados no campo. : Estas alterações apenas serão reflectidas no seu Jetson. Eles não serão atualizados automaticamente no VEX V5 Brain.
O IP do soquete e a porta do soquete são configurados por padrão para o IP e a porta corretos quando o Jetson está funcionando fora do ponto de acesso padrão. No entanto, se você deseja conectar seu Jetson em rede WiFi, isso permite alterar o endereço IP do Websocket onde o Jetson Camera Stream está hospedado. Tenha cuidado ao alterar essa configuração e certifique-se de entender o que ela faz.
No feed de vídeo, as informações dos objetos detectados são sobrepostas ao vídeo. Cada objeto detectado pelo sistema terá as seguintes informações:
- Localização do mapa de campo do centro do objeto (X,Y). A localização é referenciada a partir do centro da caixa delimitadora do objeto e é a posição estimada do objeto no campo. Ele é responsável pelos deslocamentos do sensor GPS e da câmera Intel VEX AI.
- Distância do robô ao objeto em metros. Esta distância é da câmera AI Depth até o objeto.
- Largura e altura do objeto detectado em pixels. Isso é exibido como a caixa desenhada sobre o objeto na imagem.
- Classificação do objeto. O sistema classificará os objetos detectados como Triball Verde, Triball Azul ou Triball Vermelha. Essa classificação é exibida na parte superior da caixa delimitadora desenhada sobre o objeto. E pela cor da própria caixa delimitadora.
Nota: O modelo VEX AI pode confundir a base dos objetivos da Aliança Vermelha e Azul e as zonas de carga da partida como TriBalls.