Usando o sensor de distância no VEXcode VR – Biblioteca VEX

O sensor de distância no robô VR informa a distância entre o robô VR e o objeto mais próximo. O sensor calcula a distância usando o tempo que a luz do laser leva para refletir em um objeto e retornar ao sensor.

Sensor de distância no robô VR

O sensor de distância deteta objetos à frente do robô de realidade virtual e informa a distância em milímetros.

O Sensor de Distância é um sensor que informa a distância entre o Robô VR e o objeto sólido mais próximo.

Monitor de sensor de distância a exibir valores de distância enquanto um projeto de realidade virtual VEXcode reporta as leituras com blocos.

O Sensor de Distância usa os mesmos princípios dos dispositivos sonares para medir o som. Ele envia um pequeno pulso de luz laser com seu emissor em um lado do sensor e depois calcula quanto tempo leva para a luz refletir de volta para o receptor no outro lado do sensor. O sensor calcula a distância com base em quanto tempo o pulso levou para fazer a viagem de ida e volta. Em seguida, o sensor de distância informa ao robô VR a que distância está o objeto mais próximo.

Localização do sensor de distância no para-choques dianteiro do robô VEXcode VR.

A largura do alcance de visão dos sensores de distância muda à medida que parece mais distante da frente do robô VR:

O sensor pode detectar objetos dentro de um campo de visão de 10 graus ao procurar objetos a menos de 1.000 milímetros (~ 39 polegadas) de distância.
O sensor pode detectar objetos dentro de um campo de visão de 5 graus ao procurar objetos entre 1.000 milímetros (~ 39 polegadas) e 2.000 milímetros (~ 78 polegadas) de distância.
O sensor pode detectar objetos dentro de um campo de visão de 2 graus ao procurar objetos a mais de 2.000 milímetros (~ 78 polegadas) de distância.

Usos comuns do sensor de distância

Localização do sensor de distância no robô de realidade virtual e a direção em que deteta os objetos.

O Sensor de Distância pode detectar se há um objeto na frente do Robô VR. Isso pode ser usado para evitar um obstáculo.

Blocos VR VEXcode

Parque infantil labirinto de parede

Localização do sensor de distância frontal no robô VEXcode VR.

Localização do sensor de distância na parte frontal do robô VEXcode VR.

VEXcode VR Python

def main():
    enquanto não for front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

O Sensor de Distância pode medir a distância entre a frente do Sensor de Distância e a frente do objeto. Isso pode ser útil para completar um labirinto sem esbarrar continuamente nas paredes ou para evitar um objeto.

Blocos VR VEXcode

Parque Dinâmico Castle Crasher

Esquema do robô VR com a identificação do sensor de distância e outros componentes principais.

Localização do sensor de distância frontal no robô VEXcode VR.

VEXcode VR Python

def main():
    while True: 
        if front_distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(20,MSEC)

Neste exemplo, o Robô VR avançará se o Sensor de Distância encontrar um objeto. Se não detectar um objeto, o VR Robot virará à direita e continuará procurando por um objeto.

Nota: Este exemplo encontrará o primeiro prédio, mas precisa de melhorias para evitar cair da mesa.

Usando o sensor de distância com blocos VR VEXcode

Localização do sensor de distância na parte frontal do robô VEXcode VR.

Os blocos utilizados com o Sensor de Distância podem ser encontrados na categoria Sensing.

<Distância encontrada objeto> Bloco

Localização do sensor de distância frontal no robô VEXcode VR.

O Sensor de Distância detecta se há um objeto à sua frente usando o bloco <Distância encontrada objeto>. O sensor de distância pode detectar um objeto ou superfície dentro de 3.000 mm (~118 polegadas) do sensor.

Localização do sensor de distância frontal no robô VEXcode VR.

O bloco <Distância encontrada do objeto>é um bloco booleano que retorna uma condição como verdadeiro ou falso e cabe dentro de qualquer bloco com espaços hexagonais (seis lados) para outros blocos.

Para mais informações sobre os blocos booleanos, este artigo.

Diagrama do robô VEXcode VR que mostra o sensor de distância e outros componentes identificados.

O valor do bloco <Distance found object> é um bloco booleano que reporta verdadeiro quando o sensor de distância está próximo de um objeto e reporta falso quando não está próximo o suficiente de um objeto.

Verdadeiro ou falso será relatado e exibido no Console do Monitor.

Para saber mais sobre o Monitor Console, este artigo.

(Distância de) Bloco

O sensor de distância frontal do robô VR deteta objetos próximos.

Usando o bloco (Distância de), o Sensor de Distância pode relatar a distância do objeto mais próximo em milímetros (mm) ou polegadas.

Sensor de distância a ler o objeto à frente do robô de realidade virtual no parque infantil.

O bloco (Distância de) informa valores numéricos e cabe dentro de quaisquer blocos com espaços ovais.

Para mais informações sobre os blocos de repórteres, este artigo.

Robô VEXcode VR mostrando a localização do sensor de distância e outros componentes principais.

O valor do bloco (Distância de) nas unidades de milímetros (mm) ou polegadas pode ser exibido no Console do Monitor no VEXcode VR.

Para saber mais sobre o Monitor Console, este artigo.

Usando o sensor de distância no VEXcode VR Python

Localização do sensor de distância no para-choques dianteiro do robô VEXcode VR.

Para começar a programar o Sensor de Distância com Python, você precisará primeiro abrir um projeto de texto VEXcode VR. Para mais informações, este artigo.

Localização do sensor de distância na parte frontal do robô VEXcode VR.

Em seguida, localize a categoria Sensing na caixa de ferramentas e encontre os comandos found_object e get_distance. Estas são funções que informam um valor booleano ou numérico sobre o sensor.

Localização do sensor de distância no robô de realidade virtual e a sua direção de deteção frontal.

Para adicionar o comando ao seu projeto, você pode arrastar o comando da caixa de ferramentas ou digitar o comando na área de trabalho usando a função Autocomplete.

Para saber mais sobre o preenchimento automático no VEXcode VR com Python, este artigo.

def main(): 
    enquanto não for front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Um loop enquanto pode ser usado com sensores em seu robô quando você deseja que seu robô faça algo como dirigir até que o sensor de distância esteja a 50 mm ou menos de uma parede e, em seguida, pare ou gire.

Neste projeto, o robô avançará enquanto o Sensor de Distância reportar um valor superior a 50mm, e irá parar de se mover quando o Sensor de Distância estiver a menos de 50mm de distância de uma parede.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

O valor dos comandosget_distance efound_object pode ser exibido no Console do Monitor no VEXcode VR. Para saber mais sobre como utilizar o Monitor Console no VEXcode VR Python, este artigo.