Usando o sensor de distância no VEXcode VR – Biblioteca VEX

O sensor de distância no robô VR informa a distância entre o robô VR e o objeto mais próximo. O sensor calcula a distância usando o tempo que a luz do laser leva para refletir em um objeto e retornar ao sensor.

Sensor de distância no robô VR

olho da frente para baixo

O Sensor de Distância é um sensor que informa a distância entre o Robô VR e o objeto sólido mais próximo.

VR de cima para baixo

O Sensor de Distância usa os mesmos princípios dos dispositivos sonares para medir o som. Ele envia um pequeno pulso de luz laser com seu emissor em um lado do sensor e depois calcula quanto tempo leva para a luz refletir de volta para o receptor no outro lado do sensor. O sensor calcula a distância com base em quanto tempo o pulso levou para fazer a viagem de ida e volta. Em seguida, o sensor de distância informa ao robô VR a que distância está o objeto mais próximo.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.45.39_PM.png

A largura do alcance de visão dos sensores de distância muda à medida que parece mais distante da frente do robô VR:

O sensor pode detectar objetos dentro de um campo de visão de 10 graus ao procurar objetos a menos de 1.000 milímetros (~ 39 polegadas) de distância.
O sensor pode detectar objetos dentro de um campo de visão de 5 graus ao procurar objetos entre 1.000 milímetros (~ 39 polegadas) e 2.000 milímetros (~ 78 polegadas) de distância.
O sensor pode detectar objetos dentro de um campo de visão de 2 graus ao procurar objetos a mais de 2.000 milímetros (~ 78 polegadas) de distância.

Usos comuns do sensor de distância

VR de cima para baixo

O Sensor de Distância pode detectar se há um objeto na frente do Robô VR. Isso pode ser usado para evitar um obstáculo.

Blocos VR VEXcode	Parque infantil do labirinto de parede

	VEXcode VR Python
	def main(): enquanto não for front_distance.get_distance(MM) < 50: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.stop()
O Sensor de Distância pode medir a distância entre a frente do Sensor de Distância e a frente do objeto. Isso pode ser útil para completar um labirinto sem esbarrar continuamente nas paredes ou para evitar um objeto.

Blocos VR VEXcode	Parque Dinâmico Castle Crasher

	VEXcode VR Python
	def main(): while True: if front_distance.found_object(): drivetrain.drive(FORWARD) else: drivetrain.turn(RIGHT) wait(20,MSEC)
Neste exemplo, o Robô VR avançará se o Sensor de Distância encontrar um objeto. Se não detectar um objeto, o VR Robot virará à direita e continuará procurando por um objeto. Nota: Este exemplo encontrará o primeiro prédio, mas precisa de melhorias para evitar cair da mesa.

Usando o sensor de distância com blocos VR VEXcode

Sensor de distância.png

Os blocos utilizados com o Sensor de Distância podem ser encontrados na categoria Sensing.

<Distância encontrada objeto> Bloco

Distância encontrada objeto block.png

O Sensor de Distância detecta se há um objeto à sua frente usando o bloco <Distância encontrada objeto>. O sensor de distância pode detectar um objeto ou superfície dentro de 3.000 mm (~118 polegadas) do sensor.

Espere até que a distância seja encontrada object.png

O bloco <Distância encontrada do objeto>é um bloco booleano que retorna uma condição como verdadeiro ou falso e cabe dentro de qualquer bloco com espaços hexagonais (seis lados) para outros blocos.

Para obter mais informações sobre blocos booleanos, este artigo.

Distância encontrada object.png

O valor do bloco <Distance found object> é um bloco booleano que reporta verdadeiro quando o sensor de distância está próximo de um objeto e reporta falso quando não está próximo o suficiente de um objeto.

Verdadeiro ou falso será relatado e exibido no Console do Monitor.

Para saber mais sobre o Monitor Console, este artigo.

(Distância de) Bloco

Distância suspensa.png

Usando o bloco (Distância de), o Sensor de Distância pode relatar a distância do objeto mais próximo em milímetros (mm) ou polegadas.

Distância maior que.png

O bloco (Distância de) informa valores numéricos e cabe dentro de quaisquer blocos com espaços ovais.

Para obter mais informações sobre blocos de repórteres, este artigo.

Distância frontal em mm ou pol.png

O valor do bloco (Distância de) nas unidades de milímetros (mm) ou polegadas pode ser exibido no Console do Monitor no VEXcode VR.

Para saber mais sobre o Monitor Console, este artigo.

Usando o sensor de distância no VEXcode VR Python

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Para começar a programar o Sensor de Distância com Python, você precisará primeiro abrir um projeto de texto VEXcode VR. Para obter mais informações, este artigo.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.26.12_PM.png

Em seguida, localize a categoria Sensing na caixa de ferramentas e encontre os comandos found_object e get_distance. Estas são funções que informam um valor booleano ou numérico sobre o sensor.

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Para adicionar o comando ao seu projeto, você pode arrastar o comando da caixa de ferramentas ou digitar o comando na área de trabalho usando a função Autocomplete.

Para saber mais sobre o preenchimento automático no VEXcode VR com Python, este artigo.

def main(): 
    enquanto não for front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Um loop enquanto pode ser usado com sensores em seu robô quando você deseja que seu robô faça algo como dirigir até que o sensor de distância esteja a 50 mm ou menos de uma parede e, em seguida, pare ou gire.

Neste projeto, o robô avançará enquanto o Sensor de Distância reportar um valor superior a 50mm, e irá parar de se mover quando o Sensor de Distância estiver a menos de 50mm de distância de uma parede.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

O valor dos comandosget_distance efound_object pode ser exibido no Console do Monitor no VEXcode VR. Para saber mais sobre como usar o Monitor Console no VEXcode VR Python, este artigo.